AimDK_X2
  • 1 关于 AgiBot X2
    • 1.1 产品简介
      • 1.1.1 旗舰版（X2 Ultra）
      • 1.1.2 X2 EDU（人人造版）
      • 1.1.3 旗舰焕新版（X2 Ultra(new version)）
    • 1.2 机器人具体参数
      • 1.2.1 X2 系列参数
    • 1.3 计算单元
      • 1.3.1 标配计算单元
      • 1.3.2 开发计算单元具体参数
    • 1.4 用户调试接口
      • 1.4.1 X2 Ultra（旗舰版）
      • 1.4.2 X2 Ultra(new version)（旗舰焕新版）
      • 1.4.3 X2 EDU（人人造版）
    • 1.5 二次开发接口
    • 1.6 灵犀X2 传感器说明
      • 1.6.1 传感器能力及视场角示意图
      • 1.6.2 传感器具体参数
        • 激光雷达
        • RGBD摄像头
        • 前视双目RGB摄像头
        • 前视交互RGB摄像头
        • 后视RGB摄像头
        • 触摸传感器
        • 独立惯性传感器（IMU）
        • GNSS模块
    • 1.7 关节活动范围说明
      • 1.7.1 手臂可保证活动空间
      • 1.7.2 腿部可保证活动空间
      • 1.7.3 头部可保证活动空间
      • 1.7.4 腰部活动空间
    • 1.8 坐标系
      • 1.8.1 URDF 与出厂标定
      • 1.8.2 出厂标定参数
  • 2 操作指南
    • 2.1 开机指南
      • 2.1.1 吊起开机（需移位机）(SDK推荐使用)
      • 2.1.2 平躺站起开机（无需移位机）
      • 2.1.3 坐下站起开机（无需移位机）
    • 2.2 机器人手机APP连接（Agibot Go APP）
      • 2.2.1 下载地址
        • iOS
        • Android
        • 操作步骤
    • 2.3 遥控手柄连接
      • 2.3.1 操作步骤
    • 2.4 关机指南
      • 2.4.1 辅助躺下机器人（无需移位机）
        • Step 1: 进入站姿预备模式（位控站立）
        • Step 2: 平躺机器人
        • Step 3: 进入零力矩模式
        • Step 5：将机器人按图示指引装箱
      • 2.4.2 坐下关机（无需移位机）
        • Step 1：遥控机器人坐下
        • Step 2：进入零力矩模式
        • Step 3：关机
        • Step 4: 将机器人按图示指引装箱
  • 3 获取SDK
  • 4 快速开始
    • 4.1 阅读用户使用指南，熟悉相关术语及安全注意事项
    • 4.2 选择开发模式
      • 4.2.1 开发计算单元直接使用 SDK（快速上手，仅旗舰版 / 旗舰焕新版）
      • 4.2.2 开发计算单元上使用容器开发（推荐，仅旗舰版 / 旗舰焕新版）
      • 4.2.3 上位机/外接算力包 + 跨机组网
    • 4.3 网络连接
      • 4.3.1 X2 Ultra 旗舰版 / X2 Ultra(new version) 旗舰焕新版
      • 4.3.2 X2 EDU 人人造版
    • 4.4 在容器中开发
      • 4.4.1 准备文件
        • 构建前必查：镜像源可达性
        • 构建前必查：/etc/subgid 尾随空格
        • Dockerfile
        • run.sh
      • 4.4.2 构建镜像
      • 4.4.3 启动容器
      • 4.4.4 进入容器
      • 4.4.5 构建并运行
    • 4.5 首次运行前：构建 SDK
    • 4.6 运行一个代码示例
      • 4.6.1 获取机器人的当前状态
      • 4.6.2 控制机器人挥手
    • 4.7 代码编写
      • 4.7.1 项目概述
      • 4.7.2 在现有SDK工作空间中添加示例
        • 了解现有结构
        • 添加新的Python示例
      • 4.7.3 编写控制代码
        • 创建机器人控制类
        • 添加主程序入口
        • 注册到构建系统
      • 4.7.4 构建与运行
        • 构建项目
        • 运行项目
      • 4.7.5 代码解析
        • 机器人控制类
      • 4.7.6 扩展与优化
        • 添加更多动作和交互
        • 添加参数配置
        • 添加错误处理
        • 添加更多交互功能
      • 4.7.7 遇到问题时排查解决
      • 4.7.8 下一步学习
      • 4.7.9 小结
  • 5 接口说明
    • 5.1 控制模块
      • 5.1.1 运动模式切换
        • 核心功能
        • 查询运动模式服务
        • 设置运动模式服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.1.2 走跑控制
        • 控制功能
        • 走跑控制话题
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.1.3 MC控制信号设置
        • 核心特性
        • 系统预置的输入源
        • 仲裁流程
        • 输入源管理服务
        • 编程示例
        • 注意事项
      • 5.1.4 运控状态查询
        • 运控状态话题
        • 状态字段说明
      • 5.1.5 上肢控制
        • 话题接口
        • 关节索引
        • 使用流程
        • 编程示例
      • 5.1.6 预设动作控制
        • 预设动作控制服务
        • 预设动作状态查询服务
        • 预设动作的优先级与打断机制
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.1.7 灵创动作
        • 关于 LinkCraft
        • 接口说明
        • 编程示例
      • 5.1.8 末端执行器控制
        • 控制方式
        • 底层控制接口
        • 手部状态信息话题
        • 查询手部类型服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.1.9 关节控制
        • 核心特性
        • 关节控制话题
        • 关节状态查询服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
    • 5.2 交互模块
      • 5.2.1 语音控制
        • 核心特性
        • 音量控制服务
        • 语音合成服务
        • 音频文件播放服务
        • 音频流播放功能集
        • MIC音频流采集话题
        • 麦克风控制服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.2.2 屏幕控制
        • 核心功能
        • 表情播放状态查询话题
        • 表情播放服务
        • 视频播放服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.2.3 灯带控制
        • 核心特性
        • 灯带控制服务
        • 灯带状态话题
        • 编程示例
      • 5.2.4 灵心云交互
        • 关于 LinkSoul
        • 技术架构
        • 使用步骤
    • 5.3 故障与系统管理模块
      • 5.3.1 故障处理
        • 核心功能
        • 话题接口
        • 服务接口
        • 编程示例
      • 5.3.2 权限管理 （待上线）
      • 5.3.3 诊断码参考表
        • 如何使用本表
        • 告警级别说明
        • 后处理信号（robot_sig）
        • 高危故障速览
        • PDU（驱动控制单元）
        • 健康管理模块
        • 硬件抽象层（ECAT，EtherCAT 关节控制）
        • 感知模块
        • 硬件抽象层（传感器）
        • SLAM 模块
        • 导航模块
        • 运控模块
        • 交互模块
        • 状态管理模块
        • 建图模块
        • 定位模块
        • 硬件抽象层（电源）
    • 5.4 硬件抽象模块
      • 5.4.1 传感器接口
        • 核心功能
        • 标准传感器消息
        • IMU话题
        • 头部触摸状态话题
        • 后视RGB相机话题
        • 双目相机话题
        • 深度相机话题
        • Lidar话题
        • GNSS话题
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.4.2 电源管理单元 (PMU)
        • 核心功能
        • 电源管理话题
        • 安全注意事项
    • 5.5 感知模块（选装）
      • 5.5.1 视觉(待开放)
      • 5.5.2 SLAM（选装）
        • 地图构建
        • 地图获取
        • 重定位
        • 地图标识与坐标的获取
        • 编程示例
      • 5.5.3 导航（选装）
        • 导航任务话题
        • 接口说明
        • 坐标转换
        • 编程示例
      • 5.5.4 数据可视化
        • Foxglove 可视化
        • RSView 可视化
        • RViz 可视化
        • 系统状态、日志、通信可视化
    • 5.6 系统模式与开发者模式
      • 5.6.1 查询系统状态
        • 系统状态话题
        • 查询系统模式服务
      • 5.6.2 进入开发者模式
      • 5.6.3 编程示例
      • 5.6.4 技术细节
      • 5.6.5 安全注意事项
  • 6 示例代码
    • 6.1 Python接口使用示例
      • 6.1.1 进入开发者模式
      • 6.1.2 获取机器人模式
      • 6.1.3 设置机器人模式
      • 6.1.4 设置机器人动作
      • 6.1.5 夹爪控制
      • 6.1.6 灵巧手控制
      • 6.1.7 灵巧手触觉数据（T2.1支持）
      • 6.1.8 注册二开输入源
      • 6.1.9 获取当前输入源
      • 6.1.10 机器人走跑控制
      • 6.1.11 关节电机控制
        • 机器人关节控制示例
      • 6.1.12 键盘控制机器人
      • 6.1.13 拍照
      • 6.1.14 相机推流示例集
        • 深度相机数据订阅
        • 双目相机数据订阅
        • 头部后置单目相机数据订阅
      • 6.1.15 头部触摸传感器数据订阅
      • 6.1.16 激光雷达数据订阅
      • 6.1.17 IMU数据订阅
      • 6.1.18 播放视频
      • 6.1.19 音频文件播放
      • 6.1.20 TTS (文字转语音)
      • 6.1.21 麦克风数据接收
      • 6.1.22 麦克风原始流式数据接收
      • 6.1.23 获取当前麦克风
      • 6.1.24 切换麦克风
      • 6.1.25 原始流式音频播放
      • 6.1.26 表情控制
      • 6.1.27 地图构建
      • 6.1.28 使用地图进行重定位
      • 6.1.29 获取已存储的地图
      • 6.1.30 导航
      • 6.1.31 播放灵创动作
      • 6.1.32 群控播放灵创动作
      • 6.1.33 LED灯带控制
      • 6.1.34 GNSS定位数据订阅
      • 6.1.35 上肢控制
      • 6.1.36 订阅 HDS 诊断信息 / 查询历史事件
    • 6.2 C++接口使用示例
      • 6.2.1 进入开发者模式
      • 6.2.2 获取机器人模式
      • 6.2.3 设置机器人模式
      • 6.2.4 设置机器人动作
      • 6.2.5 夹爪控制
      • 6.2.6 灵巧手控制
      • 6.2.7 灵巧手触觉数据（T2.1支持）
      • 6.2.8 注册二开输入源
      • 6.2.9 获取当前输入源
      • 6.2.10 机器人走跑控制
      • 6.2.11 关节电机控制
        • 机器人关节控制示例
      • 6.2.12 键盘控制机器人
      • 6.2.13 拍照
      • 6.2.14 相机推流示例集
        • 深度相机数据订阅
        • 双目相机数据订阅
        • 头部后置单目相机数据订阅
      • 6.2.15 头部触摸传感器数据订阅
      • 6.2.16 激光雷达数据订阅
      • 6.2.17 IMU数据订阅
      • 6.2.18 播放视频
      • 6.2.19 音频文件播放
      • 6.2.20 TTS (文字转语音)
      • 6.2.21 麦克风数据接收
      • 6.2.22 麦克风原始流式数据接收
      • 6.2.23 获取当前麦克风
      • 6.2.24 切换麦克风
      • 6.2.25 原始流式音频播放
      • 6.2.26 表情控制
      • 6.2.27 地图构建
      • 6.2.28 使用地图进行重定位
      • 6.2.29 获取已存储的地图
      • 6.2.30 导航
      • 6.2.31 播放灵创动作
      • 6.2.32 群控播放灵创动作
      • 6.2.33 LED灯带控制
      • 6.2.34 GNSS定位数据订阅
      • 6.2.35 上肢控制
      • 6.2.36 订阅 HDS 诊断信息 / 查询历史事件
  • 7 FAQ
  • 8 特殊过渡方案声明
    • 8.1 关闭 X2 自带的交互能力，开发您自己的语音系统
      • 8.1.1 临时关闭内置交互系统操作步骤
      • 8.1.2 恢复内置交互系统操作步骤
    • 8.2 机器人运动状态精简，v0.7.x及之前的部分McAction状态码不再支持
  • 9 二次开发边界与声明
  • 仿真与强化学习
    • X2 RL Deployment
      • 1 使用说明
        • 1.1 环境依赖
        • 1.2 快速使用
        • 1.3 运行 RL 模型示例
        • 1.4 目录结构
        • 1.5 模型部署
        • 1.6 通信协议
    • X2 Sim + MC Deployment
      • 1 X2 MuJoCo 运控仿真
        • 1.1 目录
        • 1.2 软件组成
        • 1.3 前置条件
        • 1.4 准备软件目录
        • 1.5 方案一：本地部署
        • 1.6 方案二：Docker 部署
        • 1.7 验证运动控制
        • 1.8 停止环境
        • 1.9 常见问题
  • 版本更新记录
    • Changelog v1.1.0
      • 新开放功能
      • 现有功能调整
      • 迭代优化掉的功能
    • Changelog v1.0.0
      • 新开放功能
      • 现有功能调整
      • 迭代优化掉的功能
    • Changelog v0.9.0
      • 新开放功能
      • 现有功能调整
      • 迭代优化掉的功能
    • Changelog v0.8.2
      • 新开放功能
      • 现有功能调整
      • 迭代优化掉的功能
    • Changelog v0.8.1
      • 新开放功能
      • 现有功能调整
      • 迭代优化掉的功能
    • Changelog v0.8.0
      • 新开放功能
      • 现有功能调整
      • 迭代优化掉的功能
      • 其他更新
  • AimDK使用问题反馈
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  • 搜索

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