AimDK_X2
1
关于 AgiBot X2
1.1 产品简介
1.1.1 旗舰版（X2 Ultra）
1.1.2 X2 EDU（人人造版）
1.1.3 旗舰焕新版（X2 Ultra(new version)）
1.2 机器人具体参数
1.2.1 X2 系列参数
1.3 计算单元
1.3.1 标配计算单元
1.3.2 开发计算单元具体参数
1.4 用户调试接口
1.4.1 X2 Ultra（旗舰版）
1.4.2 X2 Ultra(new version)（旗舰焕新版）
1.4.3 X2 EDU（人人造版）
1.5 二次开发接口
1.6 灵犀X2 传感器说明
1.6.1 传感器能力及视场角示意图
1.6.2 传感器具体参数
激光雷达
RGBD摄像头
前视双目RGB摄像头
前视交互RGB摄像头
后视RGB摄像头
触摸传感器
独立惯性传感器（IMU）
GNSS模块
1.7 关节活动范围说明
1.7.1 手臂可保证活动空间
1.7.2 腿部可保证活动空间
1.7.3 头部可保证活动空间
1.7.4 腰部活动空间
1.8 坐标系
1.8.1 URDF 与出厂标定
1.8.2 出厂标定参数
2
操作指南
2.1 开机指南
2.1.1 吊起开机（需移位机）(SDK推荐使用)
2.1.2 平躺站起开机（无需移位机）
2.1.3 坐下站起开机（无需移位机）
2.2 机器人手机APP连接（Agibot Go APP）
2.2.1 下载地址
iOS
Android
操作步骤
2.3 遥控手柄连接
2.3.1 操作步骤
2.4 关机指南
2.4.1 辅助躺下机器人（无需移位机）
Step 1: 进入站姿预备模式（位控站立）
Step 2: 平躺机器人
Step 3: 进入零力矩模式
Step 5：将机器人按图示指引装箱
2.4.2 坐下关机（无需移位机）
Step 1：遥控机器人坐下
Step 2：进入零力矩模式
Step 3：关机
Step 4: 将机器人按图示指引装箱
3
获取SDK
4
快速开始
4.1 阅读用户使用指南，熟悉相关术语及安全注意事项
4.2 选择开发模式
4.2.1 开发计算单元直接使用 SDK（快速上手，仅旗舰版 / 旗舰焕新版）
4.2.2 开发计算单元上使用容器开发（推荐，仅旗舰版 / 旗舰焕新版）
4.2.3 上位机/外接算力包 + 跨机组网
4.3 网络连接
4.3.1 X2 Ultra 旗舰版 / X2 Ultra(new version) 旗舰焕新版
4.3.2 X2 EDU 人人造版
4.4 在容器中开发
4.4.1 准备文件
构建前必查：镜像源可达性
构建前必查：
/etc/subgid
尾随空格
Dockerfile
run.sh
4.4.2 构建镜像
4.4.3 启动容器
4.4.4 进入容器
4.4.5 构建并运行
4.5 首次运行前：构建 SDK
4.6 运行一个代码示例
4.6.1 获取机器人的当前状态
4.6.2 控制机器人挥手
4.7 代码编写
4.7.1 项目概述
4.7.2 在现有SDK工作空间中添加示例
了解现有结构
添加新的Python示例
4.7.3 编写控制代码
创建机器人控制类
添加主程序入口
注册到构建系统
4.7.4 构建与运行
构建项目
运行项目
4.7.5 代码解析
机器人控制类
4.7.6 扩展与优化
添加更多动作和交互
添加参数配置
添加错误处理
添加更多交互功能
4.7.7 遇到问题时排查解决
4.7.8 下一步学习
4.7.9 小结
5
接口说明
5.1 控制模块
5.1.1 运动模式切换
核心功能
查询运动模式服务
设置运动模式服务
编程示例
安全注意事项
5.1.2 走跑控制
控制功能
走跑控制话题
编程示例
安全注意事项
5.1.3 MC控制信号设置
核心特性
系统预置的输入源
仲裁流程
输入源管理服务
编程示例
注意事项
5.1.4 运控状态查询
运控状态话题
状态字段说明
5.1.5 上肢控制
话题接口
关节索引
使用流程
编程示例
5.1.6 预设动作控制
预设动作控制服务
预设动作状态查询服务
预设动作的优先级与打断机制
编程示例
安全注意事项
5.1.7 灵创动作
关于 LinkCraft
接口说明
编程示例
5.1.8 末端执行器控制
控制方式
底层控制接口
手部状态信息话题
查询手部类型服务
编程示例
安全注意事项
5.1.9 关节控制
核心特性
关节控制话题
关节状态查询服务
编程示例
安全注意事项
5.2 交互模块
5.2.1 语音控制
核心特性
音量控制服务
语音合成服务
音频文件播放服务
音频流播放功能集
MIC音频流采集话题
麦克风控制服务
编程示例
安全注意事项
5.2.2 屏幕控制
核心功能
表情播放状态查询话题
表情播放服务
视频播放服务
编程示例
安全注意事项
5.2.3 灯带控制
核心特性
灯带控制服务
灯带状态话题
编程示例
5.2.4 灵心云交互
关于 LinkSoul
技术架构
使用步骤
5.3 故障与系统管理模块
5.3.1 故障处理
核心功能
话题接口
服务接口
编程示例
5.3.2 权限管理 （待上线）
5.3.3 诊断码参考表
如何使用本表
告警级别说明
后处理信号（robot_sig）
高危故障速览
PDU（驱动控制单元）
健康管理模块
硬件抽象层（ECAT，EtherCAT 关节控制）
感知模块
硬件抽象层（传感器）
SLAM 模块
导航模块
运控模块
交互模块
状态管理模块
建图模块
定位模块
硬件抽象层（电源）
5.4 硬件抽象模块
5.4.1 传感器接口
核心功能
标准传感器消息
IMU话题
头部触摸状态话题
后视RGB相机话题
双目相机话题
深度相机话题
Lidar话题
GNSS话题
编程示例
安全注意事项
5.4.2 电源管理单元 (PMU)
核心功能
电源管理话题
安全注意事项
5.5 感知模块（选装）
5.5.1 视觉(待开放)
5.5.2 SLAM（选装）
地图构建
地图获取
重定位
地图标识与坐标的获取
编程示例
5.5.3 导航（选装）
导航任务话题
接口说明
坐标转换
编程示例
5.5.4 数据可视化
Foxglove 可视化
RSView 可视化
RViz 可视化
系统状态、日志、通信可视化
5.6 系统模式与开发者模式
5.6.1 查询系统状态
系统状态话题
查询系统模式服务
5.6.2 进入开发者模式
5.6.3 编程示例
5.6.4 技术细节
5.6.5 安全注意事项
6
示例代码
6.1 Python接口使用示例
6.1.1 进入开发者模式
6.1.2 获取机器人模式
6.1.3 设置机器人模式
6.1.4 设置机器人动作
6.1.5 夹爪控制
6.1.6 灵巧手控制
6.1.7 灵巧手触觉数据（T2.1支持）
6.1.8 注册二开输入源
6.1.9 获取当前输入源
6.1.10 机器人走跑控制
6.1.11 关节电机控制
机器人关节控制示例
6.1.12 键盘控制机器人
6.1.13 拍照
6.1.14 相机推流示例集
深度相机数据订阅
双目相机数据订阅
头部后置单目相机数据订阅
6.1.15 头部触摸传感器数据订阅
6.1.16 激光雷达数据订阅
6.1.17 IMU数据订阅
6.1.18 播放视频
6.1.19 音频文件播放
6.1.20 TTS (文字转语音)
6.1.21 麦克风数据接收
6.1.22 麦克风原始流式数据接收
6.1.23 获取当前麦克风
6.1.24 切换麦克风
6.1.25 原始流式音频播放
6.1.26 表情控制
6.1.27 地图构建
6.1.28 使用地图进行重定位
6.1.29 获取已存储的地图
6.1.30 导航
6.1.31 播放灵创动作
6.1.32 群控播放灵创动作
6.1.33 LED灯带控制
6.1.34 GNSS定位数据订阅
6.1.35 上肢控制
6.1.36 订阅 HDS 诊断信息 / 查询历史事件
6.2 C++接口使用示例
6.2.1 进入开发者模式
6.2.2 获取机器人模式
6.2.3 设置机器人模式
6.2.4 设置机器人动作
6.2.5 夹爪控制
6.2.6 灵巧手控制
6.2.7 灵巧手触觉数据（T2.1支持）
6.2.8 注册二开输入源
6.2.9 获取当前输入源
6.2.10 机器人走跑控制
6.2.11 关节电机控制
机器人关节控制示例
6.2.12 键盘控制机器人
6.2.13 拍照
6.2.14 相机推流示例集
深度相机数据订阅
双目相机数据订阅
头部后置单目相机数据订阅
6.2.15 头部触摸传感器数据订阅
6.2.16 激光雷达数据订阅
6.2.17 IMU数据订阅
6.2.18 播放视频
6.2.19 音频文件播放
6.2.20 TTS (文字转语音)
6.2.21 麦克风数据接收
6.2.22 麦克风原始流式数据接收
6.2.23 获取当前麦克风
6.2.24 切换麦克风
6.2.25 原始流式音频播放
6.2.26 表情控制
6.2.27 地图构建
6.2.28 使用地图进行重定位
6.2.29 获取已存储的地图
6.2.30 导航
6.2.31 播放灵创动作
6.2.32 群控播放灵创动作
6.2.33 LED灯带控制
6.2.34 GNSS定位数据订阅
6.2.35 上肢控制
6.2.36 订阅 HDS 诊断信息 / 查询历史事件
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FAQ
8
特殊过渡方案声明
8.1 关闭 X2 自带的交互能力，开发您自己的语音系统
8.1.1 临时关闭内置交互系统操作步骤
8.1.2 恢复内置交互系统操作步骤
8.2 机器人运动状态精简，v0.7.x及之前的部分McAction状态码不再支持
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二次开发边界与声明
仿真与强化学习
X2 RL Deployment
1 使用说明
1.1 环境依赖
1.2 快速使用
1.3 运行 RL 模型示例
1.4 目录结构
1.5 模型部署
1.6 通信协议
X2 Sim + MC Deployment
1 X2 MuJoCo 运控仿真
1.1 目录
1.2 软件组成
1.3 前置条件
1.4 准备软件目录
1.5 方案一：本地部署
1.6 方案二：Docker 部署
1.7 验证运动控制
1.8 停止环境
1.9 常见问题
版本更新记录
Changelog v1.1.0
新开放功能
现有功能调整
迭代优化掉的功能
Changelog v1.0.0
新开放功能
现有功能调整
迭代优化掉的功能
Changelog v0.9.0
新开放功能
现有功能调整
迭代优化掉的功能
Changelog v0.8.2
新开放功能
现有功能调整
迭代优化掉的功能
Changelog v0.8.1
新开放功能
现有功能调整
迭代优化掉的功能
Changelog v0.8.0
新开放功能
现有功能调整
迭代优化掉的功能
其他更新
AimDK使用问题反馈
AimDK_X2
5
接口说明
5.5
感知模块（选装）
5.5.1
视觉(待开放)
5.5.1
视觉(待开放)