5.1 控制模块

智元机器人X2 AimDK 控制模块 - 提供完整的机器人底层控制接口

控制模块是智元机器人X2 AimDK的核心组件，提供了完整的机器人底层控制接口。该模块遵循ROS2标准，支持C++和Python两种编程语言，为开发者提供灵活、高效的机器人控制能力。

核心功能

  • 运动控制：多输入源管理、速度控制、模式切换

  • 关节控制：关节级控制，支持多种控制模式

  • 末端执行器：夹爪和灵巧手控制

  • 预设动作：丰富的预设动作库

  • 灵创动作：获取并播放机器人上部署的灵创动作资源

接口规范

  • 服务接口：采用/aimdk_5Fmsgs/srv/前缀

  • 话题接口：大部分采用/aima/前缀

  • 消息类型：采用aimdk_msgs包

  • 编程语言支持：C++、Python

  • 消息格式：标准ROS2消息格式

安全注意事项

警告

重要安全提醒

  • 开发速度控制程序时，记得注册输入源

  • 某些关节控制示例需临时关闭MC模块

  • 建议在仿真环境中先测试代码

  • 确保机器人处于安全环境

  • 运控计算单元（PC1，10.0.1.40）上切勿部署二开程序, 以免影响运控等高实时要求的任务

小心

ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制

机器人处于稳定站立 / 走跑模式时, 请勿批量快速启动 ROS 节点(建议不超过 2 个/秒), 短时间内大量节点参与 DDS 发现会造成通信拥塞、影响运控实时性, 存在机器人失稳摔倒风险

型号支持

功能模块

X2 Ultra（旗舰版）

X2 EDU（人人造版）

模式切换

✅

✅

运动控制

✅

✅

MC 控制

✅

✅

上半身控制

✅

✅

预设动作

✅

✅

关节控制

✅

✅

末端执行器

✅

仅夹爪

灵创动作

✅

❌

功能模块