5.1.4 预设动作控制

预设动作控制用于触发并控制机器人执行一系列常见的预定义动作，如挥手、握手、举手等。该接口通过简单的调用，能迅速控制机器人执行特定的动作，适用于常见的交互场景和任务。

预设动作控制服务

服务名称

数据类型

描述

/aimdk_5Fmsgs/srv/SetMcPresetMotion

SetMcPresetMotion

执行预设动作(请先进入稳定站立模式)

  • SetMcPresetMotion ros2-srv @ mc/motion/srv/SetMcPresetMotion.srv

    # 执行预设动作
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/SetMcPresetMotion

# 请求
RequestHeader header             # 请求头
McControlArea area               # 控制区域
McPresetMotion motion            # 预设动作
bool interrupt                   # 是否打断前一个动作
string ani_path                  # 自定义动作地址 (待开放)

---

# 响应
CommonTaskResponse response      # 任务响应

    其中

    • McControlArea ros2-msg @ mc/motion/McControlArea.msg

      # 控制区域定义
int32 value                      # 区域值

    • McPresetMotion ros2-msg @ mc/motion/McPresetMotion.msg

      # 预设动作定义
int32 value                      # 动作值

    注意: v0.8.0开始area原有的分区概念已经弱化, 仅和motion联合使用映射具体动作，目前提供如下组合供预设动作控制:

    动作名称

    motion

    area

    说明

    右手挥手

    1002

    2

    稳定站立模式下执行

    左手挥手

    1002

    1

    同上

    右手握手

    1003

    2

    同上

    左手握手

    1003

    1

    同上

    右手举手

    1001

    2

    同上

    左手举手

    1001

    1

    同上

    右手飞吻

    1004

    2

    同上

    左手飞吻

    1004

    1

    同上

    鼓掌

    3017

    11

    同上

    右手敬礼

    1013

    2

    同上

    左手敬礼

    1013

    1

    同上

    双手比心

    1007

    3

    同上

    右手比心

    1007

    2

    同上

    左手比心

    1007

    1

    同上

    拥抱

    3008

    11

    同上

    加油

    3011

    11

    同上

    双手平举

    1010

    3

    同上

    右手平举

    1010

    2

    同上

    左手平举

    1010

    1

    同上

    拜拜

    3031

    11

    同上

    动感光波

    3007

    11

    同上

    右手击掌

    1008

    2

    同上

    左手击掌

    1008

    1

    同上

    双手打叉

    3009

    11

    同上

    胸前右手挥手

    1011

    2

    同上

    胸前左手挥手

    1011

    1

    同上

    鞠躬

    3001

    11

    同上

    挠头

    3024

    11

    同上

    抓屁股

    3025

    11

    同上

    • CommonTaskResponse ros2-msg @ common/CommonTaskResponse.msg

      # 内嵌response msg

ResponseHeader header  # 响应头
uint64 task_id  # 任务ID
CommonState state  # 状态

      • ResponseHeader ros2-msg @ common/ResponseHeader.msg

        builtin_interfaces/Time stamp
int64 code  # (0:成功,其他-失败)

      基于response.header.code判断请求成功与否

编程示例

详细的编程示例和代码说明请参考：

安全注意事项

警告

动作执行限制

  • 某些动作可能需要特定的机器人姿态，请确保机器人处于安全状态

小心

ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制

备注

最佳实践

  • 使用interrupt=true可以打断当前正在执行的动作

  • 建议根据交互场景选择合适的动作和区域