5.1.6 预设动作控制

预设动作控制用于触发并控制机器人执行一系列常见的预定义动作，如挥手、握手、举手等。该接口通过简单的调用，能迅速控制机器人执行特定的动作，适用于常见的交互场景和任务。

预设动作控制服务

服务名称

数据类型

描述

/aimdk_5Fmsgs/srv/SetMcPresetMotion

SetMcPresetMotion

执行预设动作(请先进入稳定站立模式)

  • SetMcPresetMotion ros2-srv @ mc/motion/srv/SetMcPresetMotion.srv

    # 执行预设动作
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/SetMcPresetMotion

# 请求
RequestHeader header             # 请求头（stamp 用于指定播放时刻（UTC），为 0 时立即播放）
McInputSource input_source       # 输入源（预留）
McControlArea area               # 控制区域
McPresetMotion motion            # 预设动作
bool interrupt                   # 是否打断前一个动作
string ani_path                  # 自定义动作地址 (待开放)
uint64 play_timestamp            # 预留

---

# 响应
CommonTaskResponse response      # 任务响应

    其中

    • McControlArea ros2-msg @ mc/motion/msg/McControlArea.msg

      # 控制区域定义
int32 value                      # 区域值

    • McPresetMotion ros2-msg @ mc/motion/msg/McPresetMotion.msg

      # 预设动作定义
int32 value                      # 动作值

    注意: v0.8.0开始area原有的分区概念已经弱化, 仅和motion联合使用映射具体动作，目前提供如下组合供预设动作控制:

    动作名称

    motion

    area

    说明

    右手挥手

    1002

    2

    稳定站立模式下执行

    左手挥手

    1002

    1

    同上

    右手握手

    1003

    2

    同上

    左手握手

    1003

    1

    同上

    右手举手

    1001

    2

    同上

    左手举手

    1001

    1

    同上

    右手飞吻

    1004

    2

    同上

    左手飞吻

    1004

    1

    同上

    鼓掌

    3017

    11

    同上

    右手敬礼

    1013

    2

    同上

    左手敬礼

    1013

    1

    同上

    双手比心

    1007

    3

    同上

    右手比心

    1007

    2

    同上

    左手比心

    1007

    1

    同上

    拥抱

    3008

    11

    同上

    加油

    3011

    11

    同上

    双手平举

    1010

    3

    同上

    右手平举

    1010

    2

    同上

    左手平举

    1010

    1

    同上

    拜拜

    3031

    11

    同上

    动感光波

    3007

    11

    同上

    右手击掌

    1008

    2

    同上

    左手击掌

    1008

    1

    同上

    双手打叉

    3009

    11

    同上

    胸前右手挥手

    1011

    2

    同上

    胸前左手挥手

    1011

    1

    同上

    鞠躬

    3001

    11

    同上

    挠头

    3024

    11

    同上

    抓屁股

    3025

    11

    同上

    • CommonTaskResponse ros2-msg @ common/msg/CommonTaskResponse.msg

      # 内嵌response msg

ResponseHeader header  # 响应头
uint64 task_id  # 任务ID
CommonState state  # 状态

      • ResponseHeader ros2-msg @ common/msg/ResponseHeader.msg

        builtin_interfaces/Time stamp
int64 code  # 响应码，0 表示成功，其他表示失败

      基于response.header.code判断请求成功与否

预设动作状态查询服务

服务名称

数据类型

描述

/aimdk_5Fmsgs/srv/GetMcPresetMotionState

GetMcPresetMotionState

查询当前预设动作状态

  • GetMcPresetMotionState ros2-srv @ mc/motion/srv/GetMcPresetMotionState.srv

    # 查询当前预设动作状态
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/GetMcPresetMotionState

# 请求
CommonTaskRequest request

---

# 响应
CommonTaskResponse response

    response.state.value 为 RUNNING(400) 表示动作执行中，为 SUCCESS(1) 表示已完成。

备注

状态查询限制：

GetMcPresetMotionState 仅能区分"执行中"和"已完成"两种状态，无法反映细粒度状态（如正在播放、被打断、失败等）。如需更详细的动作状态，建议通过订阅 /aima/mc/common/state 话题获取。

预设动作的优先级与打断机制

与连续控制命令（如走跑、姿态控制）不同，SetMcPresetMotion 没有优先级保护机制，行为取决于 interrupt 参数：

interrupt

当前无动作

当前有动作

false

执行新动作

新请求被拒绝（先到先得）

true

执行新动作

打断当前动作（无优先级比较）

警告

注意：您无法通过 GetCurrentInputSource 查询谁在控制预设动作。建议调用后通过 GetMcPresetMotionState 确认动作状态。

编程示例

详细的编程示例和代码说明请参考：

安全注意事项

警告

动作执行限制

  • 某些动作可能需要特定的机器人姿态，请确保机器人处于安全状态

小心

ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制

机器人处于稳定站立 / 走跑模式时, 请勿批量快速启动 ROS 节点(建议不超过 2 个/秒), 短时间内大量节点参与 DDS 发现会造成通信拥塞、影响运控实时性, 存在机器人失稳摔倒风险

备注

最佳实践

  • 使用interrupt=true可以打断当前正在执行的动作

  • 建议根据交互场景选择合适的动作和区域