5.2.3 灯带控制

胸前灯带控制接口提供了扩展的视觉交互功能。

核心特性

  • RGB分量独立控制

  • 多种显示模式支持

灯带控制服务

服务名称

数据类型

描述

/aimdk_5Fmsgs/srv/SetPmuLed

SetPmuLed

灯带控制

注意

灯带服务响应速度较慢, 应预期5秒左右时间完成调用。
多任务时可放在单独线程中控制或异步调用。

小心

ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制

  • SetPmuLed ros2-srv @ hal/srv/SetPmuLed.srv

    # 灯带控制
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/SetPmuLed

# 请求
CommonRequest request  # 请求头
string trace_id        # 来源追踪

uint8 led_strip_mode  # 灯带模式(0:常亮, 1:呼吸, 2:闪烁, 3:流水)
uint8 r  # 红色分量0-255
uint8 g  # 绿色分量0-255
uint8 b  # 蓝色分量0-255

int32 priority        # 优先级(值越大优先级越高, 默认6)
bool reset_priority   # 优先级重置标志

---

# 响应
ResponseHeader header  # 响应头
uint16 status_code  #状态码 (0:成功,其他-失败)

    led_strip_mode说明:

    值

    模式

    说明

    0

    常亮

    1

    呼吸

    4s周期, 亮度正弦变化

    2

    闪烁

    1s周期, 亮灭每0.5s切换

    3

    流水

    2s周期, 从左往右点亮，然后同时灭

注意

使用本功能前，请在运控计算单元（PC1）上执行以下命令关闭 task_manager 模块，避免其与二开程序争抢灯带控制权：

aima em stop-app task_manager

编程示例

详细的编程示例和代码说明请参考：