X2 Sim + MC Deployment

注意：本文档面向 x86 上位机仿真，使用运动控制模块 mc 驱动 MuJoCo 仿真 sim_mujoco，机器人型号 lx2501_3_t2d5（X2 T2.5）。 与 RL Deployment 是两条并列的仿真链路，二选一，不同时驱动同一个仿真。

  • sim_mujoco：基于 MuJoCo 的物理仿真，扮演机器人本体（HAL 层）——订阅关节命令、发布关节与 IMU 状态

  • mc：运动控制模块，与真机同款，自带站立/行走/起身/动画等技能——接收高层指令并输出关节命令

  • 通过 SDK 示例（py_examples / examples）发送高层指令驱动机器人，适用于赛事仿真与上位机算法联调

备注

本章适用场景：不做强化学习，用官方运控模块 mc（与真机同款）驱动 MuJoCo 仿真，在 x86 上位机验证自己的高层控制逻辑。技能（站立 / 行走 / 起身 / 动画 / 上肢）由 mc 提供，无需自己训练策略。

若只想把一个已有的 onnx 模型接进 SDK，参见 X2 RL Deployment。