1.8 坐标系

当各关节角度均处于零位时，机器人各部件的坐标系分布如下图所示。其中，红色表示 X 轴，绿色表示 Y 轴，蓝色表示 Z 轴。

坐标系示意图

1.8.1 URDF 与出厂标定

机器人坐标系数据分为两类，用途不同：

• URDF（x2_ultra.urdf，可通过 SDK 获取）：描述关节链运动学模型，含各 link 几何、关节轴向与限位、link 间刚体变换。坐标系为标称设计值，同一型号一致，用于运动学求解、可视化（RViz/Foxglove）及关节空间规划。

• 出厂标定（见下文）：记录各传感器相对基座的实测安装位姿及相机内参，每台机器人不同，用于传感器融合与多传感器坐标变换。

两者互补：URDF 提供关节链坐标系（标称），出厂标定提供传感器在基座坐标系下的实测位姿（个体差异）。

1.8.2 出厂标定参数

机器人各传感器在出厂时均经过标定，标定结果保存在开发计算单元（PC2）上的：

/agibot/data/param/protected/factory_calib/factory_calibration_params.yml

该 YAML 文件包含各传感器相对机器人基座（baselink）的外参（旋转矩阵与平移向量），以及相机的内参矩阵与畸变系数。传感器融合与多传感器坐标变换应以此文件为准。

备注

R_baselink_sensor 为基座到传感器的 3×3 旋转矩阵（行优先 9 元素数组）；t_baselink_sensor 为基座到传感器的平移向量，单位为米。

文件按传感器分段，各段含义如下：

段名	传感器	标定内容
waist_imu	腰部 IMU	基座→IMU 旋转矩阵
chest_imu	胸部 IMU	基座→IMU 旋转矩阵
head_rear_rgb	后视 RGB 相机	内参、畸变、基座→相机旋转+平移
stereo_left	双目左相机	内参、畸变、左右相机间外参、基座→相机旋转+平移
stereo_right	双目右相机	内参、畸变
head_rgbd_rgb	头部深度相机 RGB	内参、畸变、基座→相机旋转+平移
chest_lidar	胸部激光雷达	基座→激光雷达旋转+平移

各字段含义：

字段	适用传感器	含义
time	全部	标定时间戳
head_yaw / head_pitch	全部	标定时头部关节角（单位：rad）
R_baselink_sensor	全部	基座→传感器的 3×3 旋转矩阵（行优先 9 元素）
t_baselink_sensor	相机/激光雷达	基座→传感器的平移向量（单位：m，3 元素）
model_type	相机	相机模型：PINHOLE（针孔）或 KANNALA_BRANDT（广角）
image_width / image_height	相机	标定分辨率
K	相机	3×3 内参矩阵（fx, fy, cx, cy）
D	相机	畸变系数（k1, k2, p1, p2, k3）
R_l_r	双目左相机	左→右相机 3×3 旋转矩阵
t_l_r	双目左相机	左→右相机平移向量（单位：m）

警告

此文件为出厂标定结果，请勿修改。标定参数与具体机器人个体绑定，不同机器人的参数不同。