版本更新记录

版本号	日期	更新提要
v1.0.0	2026.03.02	新增灵创动作、地图获取、重定位、音频流、麦克风源等接口 运控仿真工具链、开发者模式 引入文件系统隔离沙盒 末端执行器扩展、消息定义与topic/service变动 取消深度点云 [明细>>]
v0.9.0 (Beta2.0版)	2026.02.03	部分接口用法调整 示例调优、文档增补 [明细>>]
v0.8.2 (Beta1.2版)	2025.12.10	PC1禁止运行二开 部分接口用法调整 示例调优、文档增补 开放URDF下载 下线头部关节pitch自由度等 [明细>>]
v0.8.1 (Beta1.1版)	2025.11.11	示例调优、文档增补 开放灯带控制、在线SDK文档阅读 下线交互相机与播放列表等 [明细>>]
v0.8.0 (Beta1.0版)	2025.11.06	部分数据定义与topic变动 开放关节电机控制、电源监测、头部触摸传感等 下线体态控制等 [明细>>]
v0.7.x (Alpha版)	-	即将停止维护

---

Changelog v1.0.0

新开放功能

• 灵创动作: 灵创动作资源获取与播放 (GetRobotResources, ExecuteActionResource)

• 地图获取: 获取机上已存储地图 (GetStoredMapByName)

• 重定位: SLAM 重定位功能 (/integrated_command, /relocalization_pose, /slam/lidar_odom)

• 音频焦点: 音频焦点请求与释放 (RequestAudioFocus, AbandonAudioFocus)

• 原始流式音频: 录制与播放接口 (AudioCapture, AudioPlayback, AudioData等)

• 麦克风源: 内外麦查询与切换 (GetMicSourceRequest, SetMicSourceRequest)

• 运控仿真工具链: 基于MuJoCo仿真环境的RL模型部署示例, 支持自定义强化学习模型验证与调试

• 开发者模式支持: 通过系统状态迁移接口 (MigrateSystemState, GetSystemState) 停用原生软件, 开放交互/自主/运控等开发权限

现有功能调整

• 跨版本的用户数据留存方式变化（升级到v1.0固件时特有），目录’~/.old_agi_home.bak*'

• 引入文件系统隔离沙盒: 用户程序运行在独立的 agi rootfs 环境中, 与系统 rootfs 隔离。用户可在沙盒内自由安装软件包和依赖, 不会影响机器人系统稳定性。限制: 可用的系统级命令有限（如 sudo apt、sudo nmcli/nmtui/ifconfig）, 暂不支持 docker; systemd 仅支持 systemctl --user 用户级服务; service 中需通过 /usr/bin/agirun 启动程序

• 末端执行器

  • 新增雷赛灵巧手支持 (HandType 0x3)

  • 增加触觉信息 (HandTouchSensorData), 需手部硬件支持

• 定时播放

  • PlayAudioFile 支持指定播放时刻 (play_stamps 字段, 默认立即播放)

  • SetMcPresetMotion 支持指定动作运行时刻 (play_timestamp 字段, 0代表立即运行)

• 消息定义变动

  • JointState 移除 coil_temp/motor_temp/motor_vol 三字段, 新增 uint16 error_code

  • HandStateArray 增加 HandTouchSensorData 触摸传感器字段

  • PmuState 增加风扇转速 (fan_speed), 风扇转速百分比 (fan_pecentage), PMU温度 (pmu_temperature)

  • SetMcPresetMotion 请求新增 uint64 play_timestamp 字段（指定动作运行时刻，0代表立即运行）

• topic/service变动

  • 音频文件播放服务由 PlayMediaFile 替换为 PlayAudioFile, 请求结构同步变更（详见音频文件播放服务）

  • 灯带控制服务由 LedStripCommand 替换为 SetPmuLed, 新增 priority/reset_priority/trace_id 字段（详见灯带控制）；使用前需在 PC1 上执行 aima em stop-app task_manager 关闭 task_manager 模块

迭代优化掉的功能

• 取消深度点云, 涉及topic/service:

  • /aima/hal/sensor/rgbd_head_front/depth_pointcloud

Changelog v0.9.0

新开放功能

• 固件升降级时, 特定路径支持用户数据留存(其他位置仍默认清除)

• 增加传感器型号信息

现有功能调整

• 接口用法调整

  • SetMcAction 增加source域用来标记输入源

  • JointStateArray 增加关节组异常状态域DomainErrorState state

  • TtsPriorityLevel 增加新优先级SYSTEM_L7用于系统播报

  • /aimdk_5Fmsgs/srv/PlayVideoGroup恢复上线

  • /agent/process_audio_output(VAD)需要唤醒词激活

• examples调整

  • 灵巧手示例程序恢复上线

  • 头部触摸传感示例程序上线

  • motocontrol示例关节信息更新

迭代优化掉的功能

Changelog v0.8.2

新开放功能

• URDF在线下载

现有功能调整

• 运控计算单元(PC1, 10.0.1.40)禁止作为二开程序开发运行环境使用

• 接口用法调整

  • SetMcAction/GetMcAction不再使用数字ID代表运控模式, 改用action_desc传递运控模式名称

• examples调整

  • 完善节点shutdown和中断处理

• 文档说明增补

  • 走跑控制各向启动速度门限调整, 增加变动固件版本后验证新门限的提示

  • 针对ROS Service跨板通信时存在的一些待优化问题, 增加参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制的提示

  • 对音视频播放接口使用的文件, 增加关于存放位置的建议和检查访问权限的提示

迭代优化掉的功能

• 头部关节暂时下线pitch自由度控制

Changelog v0.8.1

新开放功能

• 在线SDK文档: https://x2-aimdk.agibot.com

• 交互-灯带控制服务: 胸前LED灯带RGB色彩控制动态/模式控制

  • /aimdk_5Fmsgs/srv/LedStripCommand

现有功能调整

• example调整

  • 运控相关例程优化通讯流程

  • 相机相关例程加强机器人内系统环境兼容

• 文档说明增补

  • 接口频率/QoS/带宽等情况的说明

  • 走跑控制各向启动速度门限概念及参考值的说明

  • 手部控制需关闭mc的说明

  • 其他细化调整如路径说明、名词统一化等

迭代优化掉的功能

• 交互相机所有接口: 资源占用过高不利于二次开发, 实际功能可被其他相机替代, 涉及topic/service:

  • /aima/hal/sensor/rgb_head_front_center/camera_info

  • /aima/hal/sensor/rgb_head_front_center/rgb_image

  • /aima/hal/sensor/rgb_head_front_center/rgb_image/compressed

• 头部IMU : 硬件调整, 可用深度相机IMU替代, 涉及topic/service:

  • /aima/hal/imu/head/state

• 播放列表功能, 稳定性修复中暂时下线, 涉及topic/service:

  • /aimdk_5Fmsgs/srv/PlayEmojiGroup

  • /aimdk_5Fmsgs/srv/PlayVideoGroup

---

Changelog v0.8.0

新开放功能

• 增加底层关节电机控制接口 (支持对’臂/腰/腿’控制及状态查询)

• 增加供电状态监控接口 (电池BMS,48V/12V输出状态,异常识别-欠压/过流/过温/短路等)

• 增加头部触摸情况订阅接口

• 增加系统音量调节接口

• IMU开放(头/胸/胯)

现有功能调整

• 预设动作扩充与编码变动

• RGBD相机

  • 开放深度图像和rgb图像内参camera info

• 表情播放升级:

  • ros service调用模式正式上线

  • 提供表情状态订阅(FaceEmojiStatus.msg)

迭代优化掉的功能

• 机器人体态控制(McBodyPose.msg)

• 可用运动模式查询(GetMcAvailableActions.srv)

其他更新

• topic变动

  • 深度相机深度图内参 - /aima/hal/sensor/rgbd_head_front/depth_camera_info

  • 深度相机rgb图内参 - /aima/hal/sensor/rgbd_head_front/rgb_camera_info

  • 表情播放 - /aimdk_5Fmsgs/srv/PlayEmoji

  • 视频播放 - /aimdk_5Fmsgs/srv/PlayVideo

• 消息定义变动

  • MC多输入源管理

    1. 修改 SetMcInputSource.srv (添加中间层McInputSource.msg包裹具体参数)

    2. 修改 GetCurrentInputSource.srv (同上)

  • 语音合成

    1. 修改 PlayTts.srv (tty_xx -> tts_xx)

    2. 修改 TtsResponse (is_success域名)

  • 音频播放

    1. 修改 PlayMediaFile.srv (request/response域均更名header, tty_resp -> tts_resp)

  • 表情播放

    1. 修改 PlayEmoji.srv (priority: uint8 -> int32)

  • 视频播放

    1. 修改 PlayVideo.srv (priority: uint8 -> int32)