5.4 硬件抽象模块
智元机器人X2 AimDK硬件抽象模块 - 提供底层硬件接口和传感器数据获取能力
硬件抽象模块是智元机器人X2 AimDK的底层组件，提供了对机器人各种硬件设备的抽象接口。该模块遵循ROS2标准，支持C++和Python两种编程语言，为开发者提供统一的硬件访问接口。
核心功能
传感器接口：相机、IMU、激光雷达、触摸传感器等
电源管理：电池状态监控、电源控制
硬件监控：设备状态监控、故障诊断
数据采集：实时传感器数据获取
接口规范
消息类型：采用
aimdk_msgs和sensor_msgs包QoS策略：传感器数据 QoS 因话题而异，详见各话题表
编程语言支持：C++、Python
消息格式：标准ROS2消息格式
安全注意事项
警告
硬件接口限制
传感器数据量大，注意内存管理
硬件控制需要谨慎操作，避免损坏设备
功能模块