7 FAQ

Q: 运行例程报错"Package ‘examples’ not found"

Q: example构建失败

  • 找不到colcon则应确保ROS已正确安装, 并正确source配置

  • 检查报错信息, 找不到库则检查依赖安装

  • 清除构建缓存重试

Q: 通过网线连接机器人后，运行example没有响应？

  • 尝试ros2 topic list以及ros2 topic echo topic_name(注意替换topic_name为实际topic路径)检查当前状态

  • 预设动作需要确认机器人是否处于稳定站立模式

  • TTS/音频播放问题则检查:

      1. 音量是否被关闭, TTS内容、音频格式是否符合接口要求

      1. 检查X2 内置的语音交互系统是否被关闭

Q: 我直接控制电机时没有响应

如果执行的是针对HAL层的控制，则需要将MC模块停止工作。

  • aima em stop-app mc来停止mc模块。

  • 重新启动代码。

Q：机器人切换站姿预备（位控站立）模式，下肢没响应，手臂行动缓慢

  • 电池电量不足导致下肢不上电，更换电量足够的电池。

Q：调用机器人服务没有响应

  • 检查对应的服务接口字段是否都正确设置。

Q: 机器人上使用cv_bridge出错(Assertion failed): s >= 0 in function 'setSize')

  • 请检查编译链接的OpenCV版本情况:
    目前机器人环境内同时提供Nvidia源的OpenCV和Ubuntu源里的OpenCV,
    使用cv_bridge需在编译链接时指定Ubuntu源OpenCV

Q：由systemd service启动的节点，订阅ROS话题无法收到消息

  • 检查SSH Terminal下能否订阅到目标话题的消息

  • 确保节点启动时已加载智元DDS配置和智元环境变量，需执行source /agibot/data/home/agi/.aima/env/bashrc

Q：为什么只能使用部分系统级命令？

  • X2 引入了文件系统隔离沙盒，用户程序运行在独立的 agi rootfs 环境中，与系统 rootfs 隔离

  • 优点：用户可在沙盒内自由安装软件包和依赖（如 pip install、apt install），不会影响机器人系统稳定性

  • 限制：

    • 可用的系统级命令有限，如 sudo apt、sudo nmcli、sudo nmtui、sudo ifconfig 等

    • 暂不支持 docker，如有需求请联系售后技术支持

Q：如何配置开机自启动服务？

  • systemd 仅支持 systemctl --user 用户级服务，不支持系统级 systemctl

  • service 中需通过 /usr/bin/agirun 启动程序，例如：ExecStart=/usr/bin/agirun /bin/bash /path/to/your_script.sh