1.6 灵犀X2 传感器说明

1.6.1 传感器能力及视场角示意图

版本	感知配置	感知能力
X2 Ultra 旗舰版	激光雷达 RGBD 深度相机前视双目 RGB 相机前视交互 RGB 相机后视 RGB 相机	激光雷达： a. 实时采集高精度环境数据； b. 快速识别与测量周边物体； c. 输出高分辨率点云数据，为环境感知提供核心支撑。除胸口激光雷达外，额外配置多类型相机，感知设备更丰富，具体包括： a. 深度相机：辅助获取物体三维空间信息； b. 双目相机：提升环境立体感知与距离判断精度； c. 后视相机：覆盖后方视野，补充环境感知盲区； d. 交互相机：支持人机交互场景下的视觉识别与响应。
X2 Ultra(new version) 旗舰焕新版	激光雷达 RGBD 深度相机前视双目 RGB 相机前视交互 RGB 相机后视 RGB 相机	感知配置与 X2 Ultra 旗舰版一致，具体能力同上。
X2 EDU 人人造版	无	X2 EDU（人人造版）不配备任何感知传感器（无激光雷达、无相机、无触摸传感器、无 GNSS）。

厂家	型号	波长	水平视场角	竖直视场角
速腾聚创	E1R	940 nm	120°（-60.0° ~ +60.0°）±1%	90°（-45° ~ +45°）

厂家	型号	激光波长	分辨率	帧率	深度FOV	彩色FOV
奥比中光	Gemini335	850nm	深度：最高 1280 × 800 彩色：最高 1920 × 1080	最高 60fps	90° × 65° ± 3° @ 2m（1280 × 800）	94° × 68° ± 3° @ 2m

厂家	型号	分辨率	帧率	水平视场角	竖直视场角
森云	SDS23NNS1	最高 2064H × 1552V	最高 40fps	156°	120°

厂家	型号	分辨率	帧率	水平视场角	竖直视场角
森云	SM5M12NJ	最高 2608 × 1960	最高 30 fps	110°	80°

厂家	型号	分辨率	帧率	水平视场角	竖直视场角
森云	SM3S23NS	最高 2064H × 1552V	最高 30fps	156°	120°

备注

注意后视相机安装方向的差异

由于模具调整，部分后视单目相机硬件安装方向旋转了90度。使用后视相机数据时需注意进行图像旋转补偿。示例代码已支持自动检测并旋转补偿，详见C++示例和Python示例。

厂家	型号	采样频率	单击	双击	三击	短按	长按	滑动
上海艾为 Awinic	AW93208GQNR	最高 250 kHz	✓	✓	✓	✓	✓	✓

安装位置	厂家	型号	类型	频率
胸部胯部各一个	原极科技 FORSENSE	FSS-IMU16460-DM	6DoF MEMS IMU	最高 1kHz 可配置

支持的卫星系统	输出帧率	包含的信息	定位精度
GPS、北斗、格洛纳斯、伽利略	1Hz	纬度、经度、海拔	室外约2.5m