3 获取SDK

• URDF 模型已开源，建议以 GitHub 开源仓库为准获取最新版本: AgibotTech/agibot_x2_urdf

• 也可从在线文档页面右下角浮动工具栏下载本版 SDK 相关的 URDF: [X2 URDF]

• 下载后根据机器人后颈铭牌选择对应模型文件：

  铭牌末尾	对应机型	使用目录	模型文件
  X2 Ultra	X2 Ultra 旗舰版	X2_URDF-v1.3.0/	x2_ultra.*
  X2 Ultra -N	X2 Ultra(new version) 旗舰焕新版	X2_URDF-v1.4.0/	X2-Ultra.*
  X2 EDU	X2 EDU 人人造版	X2_URDF-v1.4.0/	X2-EDU.*

  X2_URDF-v1.4.0/ 目录包含旗舰焕新版与 X2 EDU 人人造版的模型；旗舰焕新版另提供末端执行器变体：X2-Ultra_omnihand.urdf（灵巧手）、X2-Ultra_omnipicker.urdf（夹爪）。各机型的选择方式详见压缩包内 README。

• SDK 软件包可从在线文档页面右下角的浮动工具栏下载。

• 扩展包（X2 RL Deploy 扩展包、mc-x86、sim_mujoco-x86）不在 SDK 软件包内，需从同一浮动工具栏的 Extras 区单独下载；其中 mc-x86、sim_mujoco-x86 供 x86 上位机仿真链路使用，各扩展包的用途与对应代码见 仿真与强化学习。

小心

机上二开数据存放的注意事项:

• 目前固件升/降级会清理机器人系统内大部分位置的数据, 注意提前备份

• 存放在$HOME(/home/agi, 兼容路径 /agibot/data/home/agi)目录内的数据默认跨固件留存

• 注意例外1: $HOME/aimdk*由系统自动管理，期望跨固件留存的数据避免放入

• 注意例外2: 原$HOME下的数据会移至$HOME/.old_agi_home.bak, 需手动选取恢复(刷入v1.0固件时特有)

• 谨慎使用一键恢复出厂设置类功能, 会强制清除用户数据(包括默认留存位置)