5.1.5 上肢控制

通过发布 /mc/upper_body_command 话题，控制机器人头部、双臂和手部关节。

使用前需先切换到对应运动模式，详见 运动模式切换。

话题接口

话题名称

数据类型

描述

QoS

频率

/mc/upper_body_command

aimdk_msgs/msg/UpperBodyCommandArray

上肢控制指令

BEST_EFFORT+VOLATILE

用户发送（推荐50Hz）

警告

header.stamp 时间戳与运控模块接收时间差不得超过 200 ms，否则指令将被丢弃。若 header.stamp 为 0，运控模块以接收时刻作为时间戳。

  • UpperBodyCommandArray ros2-msg @ mc/openapi/msg/UpperBodyCommandArray.msg

    MessageHeader header             # 消息头
string source                    # 指令来源标识（任何非空字符串）
uint8 hand_sub_mode              # 手部子模式（1 (HAND_CLAW_OPEN_CLOSE 夹爪开合), 2 (HAND_DEXTEROUS_JOINT 灵巧手关节), 3 (HAND_DEXTEROUS_GESTURE 灵巧手手势)）
float64[2] head_pos              # 头部关节目标位置，单位：rad
float64[14] arm_pos              # 双臂关节目标位置（左臂 7 + 右臂 7），单位：rad
float64[] hand_pos               # 手部目标，长度随 hand_sub_mode 变化

关节索引

头部（head_pos，长度 2）— 仅限 X2 Ultra（旗舰版）

索引

关节

0

head_yaw_joint

1

head_pitch_joint

双臂（arm_pos，长度 14）

索引

关节

索引

关节

0

left_shoulder_pitch_joint

7

right_shoulder_pitch_joint

1

left_shoulder_roll_joint

8

right_shoulder_roll_joint

2

left_shoulder_yaw_joint

9

right_shoulder_yaw_joint

3

left_elbow_joint

10

right_elbow_joint

4

left_wrist_yaw_joint

11

right_wrist_yaw_joint

5

left_wrist_pitch_joint

12

right_wrist_pitch_joint

6

left_wrist_roll_joint

13

right_wrist_roll_joint

手部（hand_pos，长度由 hand_sub_mode 决定）

hand_sub_mode

长度

说明

1: 夹爪开合

2

[left_open, right_open], 取值 0.0–1.0

2: 灵巧手关节

20

左手 10 关节 + 右手 10 关节，关节顺序见 HandCommand[]

3: 灵巧手手势

4

[left_gesture, left_open, right_gesture, right_open]，开合控制

使用流程

第一步：切换到对应模式

头部控制（仅限旗舰版，X2 EDU 无头颈自由度）：

ros2 run examples set_mc_action SD   # → STAND_DEFAULT
ros2 run examples set_mc_action HO   # → HEAD_ONLY

上肢 + 手部控制：

ros2 run examples set_mc_action SD   # → STAND_DEFAULT
ros2 run examples set_mc_action URS  # → UPPERBODY_REMOTE_SPLIT

备注

头部控制需先切换到 HEAD_ONLY 模式，在 UPPERBODY_REMOTE_SPLIT 模式下头部指令无效。X2 EDU（人人造版）无头颈自由度，不支持头部控制。

第二步：运行示例

# 头部控制（HEAD_ONLY 模式）
ros2 run py_examples upper_body_control head

# 夹爪控制（claw，UPPERBODY_REMOTE_SPLIT 模式）
ros2 run py_examples upper_body_control claw

# 灵巧手关节（UPPERBODY_REMOTE_SPLIT 模式）
ros2 run py_examples upper_body_control joint

# 灵巧手手势（UPPERBODY_REMOTE_SPLIT 模式）
ros2 run py_examples upper_body_control gesture

编程示例