5.3.3 诊断码参考表

本页列出对二开用户开放的诊断码，供订阅 /aima/hds/diag_code_list 话题时解析 diag_code 字段使用。

诊断码通过 HDS 的话题接口实时推送，字段说明见 故障处理。后处理 robot_sig 的完整取值见 故障处理 - 后处理信号。

如何使用本表

1. 收到 diag_code 后，先看模块段确定是哪个模块：0x32 为 PDU，其余见各模块章节。

2. 若为 PDU，按位段拆解关节段和故障类型段，查"关节段取值"+"故障类型表"定位故障与应对方案。

3. 若为其他模块，按诊断码在对应模块章节直接查表。

诊断码编码结构：diag_code 为 64 位整数，编码规则为 diag_code = (module_id << 32) | code，即模块 ID 占据高位，模块内诊断编号 code 位于低 32 位。例如 PDU 的 module_id=0x32、code=0x01，组合得到 0x3200000001。

告警级别说明

级别	含义	影响程度
H1-Fatal	致命故障	主要功能失效，有摔倒风险，需返厂
H2-Critical	严重故障	主要功能失效，需立即处理
H3-Error	一般故障	部分功能失效，可能摔倒
H4-Warning	警告	部分功能受影响，不影响任务执行
H5-Trivial	轻微	功能无影响
H6-Reserve	预留	灰度发布，部分已实现

后处理信号（robot_sig）

robot_sig 是机器人检测到故障后自动执行的后处理行为信号，通过 /aima/hds/post_proc/signal 话题推送。不同信号值代表机器人采取的不同保护动作，例如停止运动、上肢失能、阻尼倒地保护等。完整取值见 故障处理。

PDU 的关节电机故障，其 robot_sig 取决于故障关节所在部位：

部位	关节段范围	后处理 robot_sig	含义
上肢	0x0011-0x0027	90	运控上肢失能（上肢关节失能，下肢仍可用）
下肢	0x0041-0x0056	42	运控阻尼倒（有摔倒风险，立即停用）
腰部	0x0061-0x0063	42	运控阻尼倒（有摔倒风险，立即停用）
头部	0x0031-0x0032	0	无后处理（头部关节故障不影响运动安全）

特例：过温一级故障（线圈过温 0x0018、驱动过温 0x001a、MCU过温 0x0024）的后处理按部位不同——下肢为 131（限制高负载功能和性能，禁止高负载动作），腰部为 132（同上），上肢和头部为 0（无自动处理，需用户主动暂停使用）。若持续过温升级为二级故障，下肢/腰部将升级为 42（运控阻尼倒），上肢将升级为 90（运控上肢失能）；头部过温始终为 0。具体见故障类型表。

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高危故障速览

以下故障影响大、风险高（H1-Fatal 或触发阻尼倒/摔倒保护），建议重点关注：

PDU 关节电机高危故障类型

故障类型段	故障描述	级别	后处理(按部位)	分析处理
0x0001	{关节}电机收到无效的控制模式	H1-Fatal	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后
0x0005	{关节}电机模组温度过高	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过温，请重启机器人，并等待恢复
0x0006	{关节}电机模组电机过载	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过载，请重启机器人，并等待恢复
0x000a	{关节}电机未校准	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0015	{关节}电机供电电源电压过压二级故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过压，请重启机器人，并等待恢复
0x0017	{关节}电机电流过流二级故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过流，请重启机器人，并等待恢复
0x0019	{关节}电机线圈过温二级故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过温，请重启机器人，并等待恢复
0x001b	{关节}电机驱动过温二级故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过温，请重启机器人，并等待恢复
0x001d	{关节}电机编码器CRC错误	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x001e	{关节}电机编码器双边校验错误	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x001f	{关节}电机编码器通讯超时	H1-Fatal	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0020	{关节}电机未定义	H1-Fatal	0 无后处理	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后
0x0021	{关节}电机高边编码器数值跳变	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0022	{关节}电机低边编码器数值跳变	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0025	{关节}电机MCU二级过温	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}过温，请重启机器人，并等待恢复
0x0026	{关节}电机母线电压自检失败	H3-Error	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0027	{关节}电机缺相异常	H3-Error	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0035	{关节}电机硬件过流（瞬时）	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0036	{关节}电机相电流持续过流	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0037	{关节}电机相电流瞬间过流	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0038	{关节}电机内存故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0039	{关节}电机主编码器通讯故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x003a	{关节}电机副编码器错误	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x003b	{关节}电机副编码器通讯故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x003d	{关节}电机驱动故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x003e	{关节}电机极对数超出范围	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x003f	{关节}电机CAN总线过载(数据丢失)	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0040	{关节}电机CAN错误被动模式	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0041	{关节}电机心跳掉线(主机掉线)	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0042	{关节}电机从总线关闭状态恢复	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复
0x0102	{关节}电机模组通信丢失故障（CAN A）	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复

PDU 自身及其他模块高危故障

诊断码	故障描述	级别	后处理	分析处理
0x3200710001	主电池BMS通信校验错误	H1-Fatal	0 无后处理	主电池通信异常，请暂停使用，并联系售后
0x3200710002	主电池BMS通信丢失	H1-Fatal	0 无后处理	主电池通信异常，请暂停使用，并联系售后
0x3200710003	充电座通信校验错误	H1-Fatal	0 无后处理	主电池通信异常，请暂停使用，并联系售后
0x3200710004	充电座通信丢失	H1-Fatal	0 无后处理	主电池通信异常，请暂停使用，并联系售后
0x3200710007	主电池短路	H1-Fatal	0 无后处理	主电池短路，请暂停使用，并联系售后
0x320071000c	主电池电芯检测到开路	H1-Fatal	0 无后处理	主电池电芯开路，请暂停使用，并联系售后
0x3200710017	主电池无法充电	H1-Fatal	0 无后处理	主电池无法充电，请暂停使用，并联系售后
0x510000ff03	无线急停遥控器LoRa1触发急停	H1-Fatal	17 PMU急停	急停生效，机器人已下电
0x510000ff02	无线急停遥控器LoRa2急停恢复	H1-Fatal	18 SDCU急停恢复中	机器人急停恢复中
0x510000ff04	无线急停遥控器LoRa2触发急停	H1-Fatal	19 SDCU急停	急停生效，机器人已下电
0x510000ff01	无线急停遥控器LoRa1急停恢复	H1-Fatal	26 PMU急停恢复完成	机器人急停恢复中
0x510000ff10	急停恢复完成	H1-Fatal	31 急停恢复完成	机器人急停恢复完成
0x3200000004	PDU硬件高温二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过温，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000007	腰部总电压过压二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过压，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000008	腰部总电流过流二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x320000000b	整机电压过压二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过压，请重启机器人，并等待恢复
0x320000000c	整机电流过流二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x320000000f	下肢总电压过压二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过压，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000010	下肢总电流过流二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000013	腿部电源芯片过流异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000014	腰部电源芯片过流异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000017	腿部电源芯片严重过流异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000019	腰部电源芯片过温异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过温，请重启机器人，并等待恢复
0x320000010b	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）初始化失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	I2C通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200050001	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片 IIC通信异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200050002	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片自检Fail	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200050003	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片上电失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200050004	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片触发过流保护	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200050005	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片触发严重过流保护	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200400004	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）Bus Off	H2-Critical	42 运控阻尼倒	左腿通信异常，请检查机器
0x320040000b	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）初始化失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	左腿通信异常，请检查机器
0x3200500004	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）Bus Off	H2-Critical	42 运控阻尼倒	右腿通信异常，请检查机器
0x320050000b	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）初始化失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	右腿通信异常，请检查机器
0x3200600004	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）Bus Off	H2-Critical	42 运控阻尼倒	腰部通信异常，请检查机器
0x320060000b	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）初始化失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	腰部通信异常，请检查机器
0x5900000101	HAL EtherCAT和DDCU断连	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x6300000001	摔倒警报	H2-Critical	52 摔倒保护	机器人有摔倒风险，请立即停止使用
0x3200030011	DDCU腰部电源管理芯片自检Fail	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030012	DDCU腰部电源管理芯片触发过流保护	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030013	DDCU腰部电源管理芯片过温保护	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030014	DDCU腰部电源管理芯片母线电压过低	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030015	DDCU腰部电源管理芯片 MOS温度过高	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030016	DDCU腰部电源管理芯片上电前电压异常	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030017	DDCU腰部电源管理芯片上电后电压异常	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030018	DDCU腰部电源管理芯片电压检测失败	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030019	DDCU腰部电源管理芯片电压检测过程中压差异常	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x320003001a	DDCU腰部电源管理芯片上电后压差异常	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030021	PMU母线电源管理芯片自检Fail	H3-Error	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030022	PMU母线电源管理芯片触发过流保护	H3-Error	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200000016	DDCU主动给下肢电机下电	H4-Event	42 运控阻尼倒	下肢电机断电，请暂停使用
0x3200030023	PMU母线电源管理芯片监测到3588掉电	H4-Event	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030026	PMU母线电源管理芯片监测到DCU掉电	H4-Event	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030027	PMU母线电源管理芯片过温保护	H4-Event	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器

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PDU（驱动控制单元）

PDU 诊断码由三段组成：

段	位数	含义
模块段	高 8 位	固定 0x32（PDU 模块）
关节段	中间 16 位	关节或子模块编号（见下表）
故障类型段	低 16 位	故障事件类型（见故障类型表）

完整诊断码 = 模块段 + 关节段 + 故障类型段。例如关节段 0x0011（左臂关节1）+ 故障类型段 0x0005（温度过高）= 0x3200110005。

关节段取值

关节段	对应关节/子模块
0x0000	PDU 自身
0x0003	上肢主控（电源管理芯片）
0x0005	下肢腰部主控（电源管理芯片）
0x0010	PDU CAN2L(左臂CAN)
0x0020	PDU CAN2R(右臂CAN)
0x0030	头部CAN
0x0040	PDU CAN3L(左腿CAN)
0x0050	PDU CAN3R(右腿CAN)
0x0060	腰部CAN
0x0080	胸部状态灯
0x00a0	胸部6轴IMU
0x0011-0x0015	左臂关节1-5
0x0016/0x0017	左臂俯仰电机1/2
0x0021-0x0025	右臂关节1-5
0x0026/0x0027	右臂俯仰电机1/2
0x0031	头部偏摆（yaw）
0x0032	头部俯仰（pitch）
0x0041-0x0046	左腿关节1-6
0x0051-0x0056	右腿关节1-6
0x0061-0x0063	腰部偏摆/俯仰/翻滚

故障类型表（关节电机故障）

当诊断码的关节段为具体关节（即非 0x0000）时，故障类型段（低 16 位）对应以下故障类型。表中"分析处理"列给出机器人检测到该故障时的建议处理方式，其中 {关节} 代指具体关节名（如"左臂关节1"）。后处理 robot_sig 按故障关节所在部位不同时分别标注（部位与 robot_sig 的对应关系见上方"后处理信号与部位的关系"）。"适用关节段"列说明该故障类型覆盖哪些关节段——"所有关节段"表示全部关节均可能发生，否则仅列出的关节段会触发。

故障类型段	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理	适用关节段
0x0001	{关节}电机收到无效的控制模式	H1-Fatal	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	所有关节段
0x0002	{关节}电机供电电源电压过压	H2-Critical	0 无后处理	{关节}过压，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0003	{关节}电机供电电源电压欠压	H2-Critical	0 无后处理	{关节}欠压，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0004	{关节}电机驱动电机超速	H5-Trivial	0 无后处理	{关节}电机超速	所有关节段
0x0005	{关节}电机模组温度过高	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过温，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0006	{关节}电机模组电机过载	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过载，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0007	{关节}电机相电阻超出范围	H3-Error	0 无后处理	{关节}异常，请暂停使用，并等待恢复	所有关节段
0x0008	{关节}电机相电感超出范围	H3-Error	0 无后处理	{关节}异常，请暂停使用，并等待恢复	所有关节段
0x0009	{关节}电机极对数超出范围	H3-Error	0 无后处理	{关节}异常，请暂停使用，并等待恢复	所有关节段
0x000a	{关节}电机未校准	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0012	{关节}电机驱动主编码器错误	H2-Critical	0 无后处理	{关节}电机异常	所有关节段
0x0013	{关节}电机驱动混合编码器错误	H2-Critical	0 无后处理	{关节}电机异常	所有关节段
0x0014	{关节}电机供电电源电压过压一级故障	H2-Critical	0 无后处理	{关节}过压，请暂停使用，并等待恢复	所有关节段
0x0015	{关节}电机供电电源电压过压二级故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过压，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0016	{关节}电机电流过流一级故障	H2-Critical	0 无后处理	{关节}过流，请暂停使用，并等待恢复	所有关节段
0x0017	{关节}电机电流过流二级故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过流，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0018	{关节}电机线圈过温一级故障	H2-Critical	上肢：0 无后处理 下肢：131 下肢一级过温（限高负载、限性能） 腰部：132 腰部一级过温（限高负载、限性能） 头部：0 无后处理	{关节}过温，请暂停使用，并等待恢复	所有关节段
0x0019	{关节}电机线圈过温二级故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过温，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x001a	{关节}电机驱动过温一级故障	H2-Critical	上肢：0 无后处理 下肢：131 下肢一级过温（限高负载、限性能） 腰部：132 腰部一级过温（限高负载、限性能） 头部：0 无后处理	{关节}过温，请暂停使用，并等待恢复	所有关节段
0x001b	{关节}电机驱动过温二级故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}过温，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x001d	{关节}电机编码器CRC错误	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x001e	{关节}电机编码器双边校验错误	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x001f	{关节}电机编码器通讯超时	H1-Fatal	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0020	{关节}电机未定义	H1-Fatal	0 无后处理	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	所有关节段
0x0021	{关节}电机高边编码器数值跳变	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	除头部外所有关节段
0x0022	{关节}电机低边编码器数值跳变	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	除头部外所有关节段
0x0023	{关节}电机风扇转速异常	H4-Warning	0 无后处理	{关节}大腿风扇异常，请使用完成后检查机器人	0x0041 / 0x0044 / 0x0051 / 0x0054 / 0x0063
0x0024	{关节}电机MCU一级过温	H2-Critical	上肢：0 无后处理 下肢：131 下肢一级过温（限高负载、限性能） 腰部：132 腰部一级过温（限高负载、限性能）	{关节}过温，请重启机器人，并等待恢复	除头部外所有关节段
0x0025	{关节}电机MCU二级过温	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}过温，请重启机器人，并等待恢复	除头部外所有关节段
0x0026	{关节}电机母线电压自检失败	H3-Error	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	除头部外所有关节段
0x0027	{关节}电机缺相异常	H3-Error	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	除头部外所有关节段
0x0028	{关节}编码器1信号错误：主从码道信号过强或弱	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x0029	{关节}编码器2信号错误：主从码道信号过强或弱	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x002a	{关节}编码器1 RAMCRC错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x002b	{关节}编码器2 RAMCRC错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x002c	{关节}编码器1 EERPOM错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x002d	{关节}编码器2 EERPOM错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x002e	{关节}编码器1 多圈错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x002f	{关节}编码器2 多圈错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x0030	{关节}编码器1 双编码一致性错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x0031	{关节}编码器2 双编码一致性错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x0032	{关节}编码器1 信号频率过高错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x0033	{关节}编码器2 信号频率过高错误	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x0034	{关节}二级过载(I2T过载)	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请暂停使用，并联系售后	上肢关节段
0x0035	{关节}电机硬件过流（瞬时）	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0036	{关节}电机相电流持续过流	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0037	{关节}电机相电流瞬间过流	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0038	{关节}电机内存故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0039	{关节}电机主编码器通讯故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x003a	{关节}电机副编码器错误	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x003b	{关节}电机副编码器通讯故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x003c	{关节}电机堵转	H3-Error	0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x003d	{关节}电机驱动故障	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x003e	{关节}电机极对数超出范围	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x003f	{关节}电机CAN总线过载(数据丢失)	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0040	{关节}电机CAN错误被动模式	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0041	{关节}电机心跳掉线(主机掉线)	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0042	{关节}电机从总线关闭状态恢复	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0043	{关节}主编码器结构气隙异常（高速端）	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	上肢关节段
0x0044	{关节}副编码器结构气隙异常（低速端）	H2-Critical	90 运控上肢失能	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	上肢关节段
0x0102	{关节}电机模组通信丢失故障（CAN A）	H2-Critical	上肢：90 运控上肢失能 下肢：42 运控阻尼倒 腰部：42 运控阻尼倒 头部：0 无后处理	{关节}异常，请重启机器人，并等待恢复	所有关节段
0x0104	{关节}电机模组通信丢失故障（CAN B）	H6-Reserve	0 无后处理	{关节}异常，请使用完成后检查机器人	0x0041 / 0x0042 / 0x0043 / 0x0044 / 0x0045 / 0x0046 / 0x0051 / 0x0052 / 0x0053 / 0x0054 / 0x0055 / 0x0056 / 0x0061 / 0x0062 / 0x0063

PDU 自身故障（关节段 0x0000）

关节段为 0x0000 的诊断码对应 PDU 模块自身的故障（非关节电机故障），如电源、CAN 总线、IMU、状态灯等。下表逐条列出。

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x3200000001	整机Lora模组信号强度过低	H6-Reserve	0 无后处理	急停信号强度低，请检查急停遥控器
0x3200000002	整机Lora模组通信地址错误	H6-Reserve	0 无后处理	急停通信异常，请暂停机器人，检查急停遥控器
0x3200000003	PDU硬件高温一级故障	H2-Critical	0 无后处理	系统过温，请暂停使用，并等待恢复
0x3200000004	PDU硬件高温二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过温，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000005	腰部总电压过压一级故障	H2-Critical	0 无后处理	系统过压，请暂停使用，并等待恢复
0x3200000006	腰部总电流过流一级故障	H2-Critical	0 无后处理	系统过流，请暂停使用，并等待恢复
0x3200000007	腰部总电压过压二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过压，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000008	腰部总电流过流二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000009	整机电压过压一级故障	H2-Critical	0 无后处理	系统过压，请暂停使用，并等待恢复
0x320000000a	整机电流过流一级故障	H2-Critical	0 无后处理	系统过流，请暂停使用，并等待恢复
0x320000000b	整机电压过压二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过压，请重启机器人，并等待恢复
0x320000000c	整机电流过流二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x320000000d	下肢总电压过压一级故障	H2-Critical	0 无后处理	系统过压，请暂停使用，并等待恢复
0x320000000e	下肢总电流过流一级故障	H2-Critical	0 无后处理	系统过流，请暂停使用，并等待恢复
0x320000000f	下肢总电压过压二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过压，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000010	下肢总电流过流二级故障	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000011	头部电源芯片过流异常	H2-Critical	0 无后处理	头部过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000012	手臂电源芯片过流异常	H2-Critical	90 运控上肢失能	上肢过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000013	腿部电源芯片过流异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000014	腰部电源芯片过流异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000015	UDCU主动给上肢电机下电	H4-Event	90 运控上肢失能	上肢电机断电，请暂停使用
0x3200000016	DDCU主动给下肢电机下电	H4-Event	42 运控阻尼倒	下肢电机断电，请暂停使用
0x3200000017	腿部电源芯片严重过流异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000018	手臂电源芯片过温异常	H2-Critical	90 运控上肢失能	系统过温，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000019	腰部电源芯片过温异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	系统过温，请重启机器人，并等待恢复
0x3200000102	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）Bus Light	H4-Warning	0 无后处理	I2C通信异常，请使用完成后检查机器人
0x3200000103	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）Bus Heavy	H4-Warning	0 无后处理	I2C通信异常，请使用完成后检查机器人
0x3200000104	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）Bus Off	H2-Critical	0 无后处理	I2C通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000105	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）报文位错误	H3-Error	0 无后处理	I2C通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000106	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）报文位填充错误	H3-Error	0 无后处理	I2C通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000107	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）通信格式错误	H3-Error	0 无后处理	I2C通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000108	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）通信CRC校验错误	H3-Error	0 无后处理	I2C通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000109	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）通信ACK错误	H3-Error	0 无后处理	I2C通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x320000010b	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）初始化失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	I2C通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x320000010c	PDU I2C（PDU所有MCU之间的I2C）Send失败	H2-Critical	0 无后处理	I2C通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000201	UDCU和3588 RS485总线初始化失败	H2-Critical	90 运控上肢失能	上肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000202	UDCU和PMU RS485初始化失败	H2-Critical	90 运控上肢失能	上肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000203	UDCU和3588 RS485总线通信超时	H2-Critical	0 无后处理	上肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000204	UDCU和PMU RS485通信超时	H2-Critical	0 无后处理	上肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000211	DDCU和3588 RS485总线初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000212	DDCU和PMU RS485初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000213	DDCU和3588 RS485总线通信超时	H2-Critical	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000214	DDCU和PMU RS485通信超时	H2-Critical	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000221	SDCU和3588 RS485总线初始化失败	H4-Warning	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000222	SDCU和PMU RS485初始化失败	H4-Warning	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000223	SDCU和LoRa2 RS485初始化失败	H4-Warning	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000224	SDCU和3588 RS485总线通信超时	H4-Warning	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000225	SDCU和PMU RS485通信超时	H4-Warning	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000226	SDCU和LoRa2 RS485通信超时	H4-Warning	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000227	SDCU和3588 RS485总线通信数据异常	H4-Warning	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000228	SDCU和PMU RS485通信数据异常	H4-Warning	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000229	SDCU和LoRa2 RS485通信数据异常	H4-Warning	0 无后处理	下肢485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000231	PMU和3588 RS485总线初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000232	PMU和LoRa1 RS485初始化失败	H3-Error	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000233	PMU和BMS RS485初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000234	PMU和墨水屏 RS485初始化失败	H3-Error	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000235	PMU和3588 RS485总线通信超时	H2-Critical	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000236	PMU和LoRa1 RS485通信超时	H3-Error	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000237	PMU和BMS RS485通信超时	H2-Critical	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000238	PMU和墨水屏 RS485通信超时	H3-Error	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x3200000239	PMU和3588 RS485总线通信数据异常	H2-Critical	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x320000023a	PMU和LoRa1 RS485通信数据异常	H3-Error	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x320000023b	PMU和BMS RS485检测到异常	H2-Critical	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x320000023c	PMU和墨水屏 RS485检测到异常	H3-Error	0 无后处理	电源485通信异常，请暂停使用，并检查机器
0x320000ff01	用户通过本体电源键请求关机指令	H4-Event	0 无后处理	机器人正在关机
0x3200020001	UDCU Flash初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	上肢主控Flash异常，请检查机器
0x3200020002	UDCU Flash回读数据异常	H2-Critical	0 无后处理	上肢主控Flash异常，请检查机器
0x3200020011	DDCU Flash初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	下肢主控Flash异常，请检查机器
0x3200020012	DDCU Flash回读数据异常	H2-Critical	0 无后处理	下肢主控Flash异常，请检查机器
0x3200020021	SDCU Flash初始化失败	H4-Warning	0 无后处理	下肢主控Flash异常，请检查机器
0x3200020022	SDCU Flash回读数据异常	H4-Warning	0 无后处理	下肢主控Flash异常，请检查机器
0x3200020031	PMU Flash初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	电源主控Flash异常，请检查机器
0x3200020032	PMU Flash回读数据异常	H2-Critical	0 无后处理	电源主控Flash异常，请检查机器
0x3200030001	UDCU左右臂电源管理芯片自检Fail	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030002	UDCU左右臂电源管理芯片触发过流保护	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030003	UDCU左右臂电源管理芯片过温保护	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030004	UDCU左右臂电源管理芯片母线电压过低	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030005	UDCU左右臂电源管理芯片 MOS温度过高	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030006	UDCU左右臂电源管理芯片上电前电压异常	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030007	UDCU左右臂电源管理芯片上电后电压异常	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030008	UDCU左右臂电源管理芯片电压检测失败	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030009	UDCU左右臂电源管理芯片电压检测过程中压差异常	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x320003000a	UDCU左右臂电源管理芯片上电后压差异常	H3-Error	90 运控上肢失能	上肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030011	DDCU腰部电源管理芯片自检Fail	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030012	DDCU腰部电源管理芯片触发过流保护	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030013	DDCU腰部电源管理芯片过温保护	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030014	DDCU腰部电源管理芯片母线电压过低	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030015	DDCU腰部电源管理芯片 MOS温度过高	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030016	DDCU腰部电源管理芯片上电前电压异常	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030017	DDCU腰部电源管理芯片上电后电压异常	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030018	DDCU腰部电源管理芯片电压检测失败	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030019	DDCU腰部电源管理芯片电压检测过程中压差异常	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x320003001a	DDCU腰部电源管理芯片上电后压差异常	H3-Error	42 运控阻尼倒	下肢主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030021	PMU母线电源管理芯片自检Fail	H3-Error	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030022	PMU母线电源管理芯片触发过流保护	H3-Error	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030023	PMU母线电源管理芯片监测到3588掉电	H4-Event	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030024	PMU母线电源管理芯片监测到Orin掉电	H4-Event	0 无后处理	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030025	PMU母线电源管理芯片监测到HDU掉电	H4-Event	0 无后处理	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030026	PMU母线电源管理芯片监测到DCU掉电	H4-Event	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200030027	PMU母线电源管理芯片过温保护	H4-Event	42 运控阻尼倒	电源主控过流保护器异常，请检查机器
0x3200040001	UDCU 通信芯片 SPI初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	上肢主控ECAT从站异常，请检查机器
0x3200040002	UDCU 通信芯片 EtherCAT OP状态切换失败	H2-Critical	0 无后处理	上肢主控ECAT从站异常，请检查机器
0x3200040011	DDCU 通信芯片 SPI初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请检查机器
0x3200040012	DDCU 通信芯片 EtherCAT OP状态切换失败	H2-Critical	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请检查机器
0x3200040021	SDCU 通信芯片 SPI初始化失败	H4-Warning	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请检查机器
0x3200040022	SDCU 通信芯片 EtherCAT OP状态切换失败	H4-Warning	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请检查机器
0x3200050001	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片 IIC通信异常	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200050002	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片自检Fail	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200050003	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片上电失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200050004	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片触发过流保护	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200050005	DDCU腿部&腰部电机电源管理芯片触发严重过流保护	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控电源控制器异常，请检查机器
0x3200100002	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）Bus Light	H4-Warning	0 无后处理	左臂通信异常，请检查机器
0x3200100003	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）Bus Heavy	H4-Warning	0 无后处理	左臂通信异常，请检查机器
0x3200100004	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）Bus Off	H2-Critical	90 运控上肢失能	左臂通信异常，请检查机器
0x3200100005	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）报文位错误	H3-Error	0 无后处理	左臂通信异常，请检查机器
0x3200100006	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）报文位填充错误	H3-Error	0 无后处理	左臂通信异常，请检查机器
0x3200100007	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）通信格式错误	H3-Error	0 无后处理	左臂通信异常，请检查机器
0x3200100008	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）通信CRC校验错误	H3-Error	0 无后处理	左臂通信异常，请检查机器
0x3200100009	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）通信ACK错误	H3-Error	0 无后处理	左臂通信异常，请检查机器
0x320010000b	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）初始化失败	H2-Critical	90 运控上肢失能	左臂通信异常，请检查机器
0x320010000c	PDU CAN2L（PDU MCU2与左臂的CAN）Send失败	H2-Critical	0 无后处理	左臂通信异常，请检查机器
0x3200200002	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）Bus Light	H4-Warning	0 无后处理	右臂通信异常，请检查机器
0x3200200003	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）Bus Heavy	H4-Warning	0 无后处理	右臂通信异常，请检查机器
0x3200200004	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）Bus Off	H2-Critical	90 运控上肢失能	右臂通信异常，请检查机器
0x3200200005	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）报文位错误	H3-Error	0 无后处理	右臂通信异常，请检查机器
0x3200200006	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）报文位填充错误	H3-Error	0 无后处理	右臂通信异常，请检查机器
0x3200200007	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）通信格式错误	H3-Error	0 无后处理	右臂通信异常，请检查机器
0x3200200008	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）通信CRC校验错误	H3-Error	0 无后处理	右臂通信异常，请检查机器
0x3200200009	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）通信ACK错误	H3-Error	0 无后处理	右臂通信异常，请检查机器
0x320020000b	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）初始化失败	H2-Critical	90 运控上肢失能	右臂通信异常，请检查机器
0x320020000c	PDU CAN2R（PDU MCU2与右臂的CAN）Send失败	H2-Critical	0 无后处理	右臂通信异常，请检查机器
0x3200300002	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）Bus Light	H4-Warning	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x3200300003	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）Bus Heavy	H4-Warning	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x3200300004	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）Bus Off	H2-Critical	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x3200300005	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）报文位错误	H3-Error	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x3200300006	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）报文位填充错误	H3-Error	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x3200300007	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）通信格式错误	H3-Error	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x3200300008	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）通信CRC校验错误	H3-Error	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x3200300009	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）通信ACK错误	H3-Error	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x320030010b	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）初始化失败	H2-Critical	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x320030010c	PDU CAN1（MDC MCU1与头部俯仰&摆动电机的CAN）Send失败	H2-Critical	0 无后处理	头部通信异常，请检查机器
0x3200400002	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）Bus Light	H4-Warning	0 无后处理	左腿通信异常，请检查机器
0x3200400003	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）Bus Heavy	H4-Warning	0 无后处理	左腿通信异常，请检查机器
0x3200400004	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）Bus Off	H2-Critical	42 运控阻尼倒	左腿通信异常，请检查机器
0x3200400005	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）报文位错误	H3-Error	0 无后处理	左腿通信异常，请检查机器
0x3200400006	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）报文位填充错误	H3-Error	0 无后处理	左腿通信异常，请检查机器
0x3200400007	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）通信格式错误	H3-Error	0 无后处理	左腿通信异常，请检查机器
0x3200400008	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）通信CRC校验错误	H3-Error	0 无后处理	左腿通信异常，请检查机器
0x3200400009	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）通信ACK错误	H3-Error	0 无后处理	左腿通信异常，请检查机器
0x320040000b	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）初始化失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	左腿通信异常，请检查机器
0x320040000c	PDU CAN3L（PDU MCU3/4与左腿的CAN）Send失败	H2-Critical	0 无后处理	左腿通信异常，请检查机器
0x3200400102	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) Bus Light	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200400103	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) Bus Heavy	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200400104	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) Bus Off	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200400105	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) 报文位错误	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200400106	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) 报文位填充错误	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200400107	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) 通信格式错误	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200400108	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) 通信CRC校验错误	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200400109	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) 通信ACK错误	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x320040010b	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) 初始化失败	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x320040010c	PDU CAN3LS (PDU SDCU外接左腿关节电机的CAN线通信诊断) Send失败	H6-Reserve	0 无后处理	左腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200500002	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）Bus Light	H4-Warning	0 无后处理	右腿通信异常，请检查机器
0x3200500003	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）Bus Heavy	H4-Warning	0 无后处理	右腿通信异常，请检查机器
0x3200500004	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）Bus Off	H2-Critical	42 运控阻尼倒	右腿通信异常，请检查机器
0x3200500005	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）报文位错误	H3-Error	0 无后处理	右腿通信异常，请检查机器
0x3200500006	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）报文位填充错误	H3-Error	0 无后处理	右腿通信异常，请检查机器
0x3200500007	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）通信格式错误	H3-Error	0 无后处理	右腿通信异常，请检查机器
0x3200500008	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）通信CRC校验错误	H3-Error	0 无后处理	右腿通信异常，请检查机器
0x3200500009	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）通信ACK错误	H3-Error	0 无后处理	右腿通信异常，请检查机器
0x320050000b	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）初始化失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	右腿通信异常，请检查机器
0x320050000c	PDU CAN3R（PDU MCU3/4与右腿的CAN）Send失败	H2-Critical	0 无后处理	右腿通信异常，请检查机器
0x3200500102	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) Bus Light	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200500103	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) Bus Heavy	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200500104	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) Bus Off	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200500105	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) 报文位错误	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200500106	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) 报文位填充错误	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200500107	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) 通信格式错误	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200500108	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) 通信CRC校验错误	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200500109	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) 通信ACK错误	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x320050010b	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) 初始化失败	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x320050010c	PDU CAN3RS (PDU SDCU外接右腿关节电机的CAN线通信诊断) Send失败	H6-Reserve	0 无后处理	右腿冗余通信异常，请检查机器
0x3200600002	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）Bus Light	H4-Warning	0 无后处理	腰部通信异常，请检查机器
0x3200600003	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）Bus Heavy	H4-Warning	0 无后处理	腰部通信异常，请检查机器
0x3200600004	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）Bus Off	H2-Critical	42 运控阻尼倒	腰部通信异常，请检查机器
0x3200600005	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）报文位错误	H3-Error	0 无后处理	腰部通信异常，请检查机器
0x3200600006	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）报文位填充错误	H3-Error	0 无后处理	腰部通信异常，请检查机器
0x3200600007	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）通信格式错误	H3-Error	0 无后处理	腰部通信异常，请检查机器
0x3200600008	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）通信CRC校验错误	H3-Error	0 无后处理	腰部通信异常，请检查机器
0x3200600009	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）通信ACK错误	H3-Error	0 无后处理	腰部通信异常，请检查机器
0x320060000b	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）初始化失败	H2-Critical	42 运控阻尼倒	腰部通信异常，请检查机器
0x320060000c	PDU CAN4（PDU MCU4与腰部电机的CAN）Send失败	H2-Critical	0 无后处理	腰部通信异常，请检查机器
0x3200600102	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) Bus Light	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x3200600103	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) Bus Heavy	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x3200600104	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) Bus Off	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x3200600105	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) 报文位错误	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x3200600106	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) 报文位填充错误	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x3200600107	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) 通信格式错误	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x3200600108	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) 通信CRC校验错误	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x3200600109	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) 通信ACK错误	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x320060010b	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) 初始化失败	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x320060010c	PDU CAN4S (PDU SDCU外接腰部三个电机的CAN线通信诊断) Send失败	H6-Reserve	0 无后处理	腰部冗余通信异常，请检查机器
0x3200710001	主电池BMS通信校验错误	H1-Fatal	0 无后处理	主电池通信异常，请暂停使用，并联系售后
0x3200710002	主电池BMS通信丢失	H1-Fatal	0 无后处理	主电池通信异常，请暂停使用，并联系售后
0x3200710003	充电座通信校验错误	H1-Fatal	0 无后处理	主电池通信异常，请暂停使用，并联系售后
0x3200710004	充电座通信丢失	H1-Fatal	0 无后处理	主电池通信异常，请暂停使用，并联系售后
0x3200710005	主电池充电过流	H2-Critical	0 无后处理	主电池过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200710006	主电池放电过流	H2-Critical	0 无后处理	主电池过流，请重启机器人，并等待恢复
0x3200710007	主电池短路	H1-Fatal	0 无后处理	主电池短路，请暂停使用，并联系售后
0x3200710008	主电池电芯电压过压	H2-Critical	0 无后处理	主电池过压，请重启机器人，并等待恢复
0x3200710009	主电池电芯电压欠压	H2-Critical	0 无后处理	主电池欠压，请重启机器人，并等待恢复
0x320071000a	主电池总电压过压	H2-Critical	0 无后处理	主电池过压，请重启机器人，并等待恢复
0x320071000b	主电池总电压欠压	H2-Critical	0 无后处理	主电池欠压，请重启机器人，并等待恢复
0x320071000c	主电池电芯检测到开路	H1-Fatal	0 无后处理	主电池电芯开路，请暂停使用，并联系售后
0x320071000d	主电池温度传感器检测到开路	H3-Error	0 无后处理	温度传感器异常，请使用完成后检查机器人
0x320071000e	主电池电芯温度超过放电温度上限	H2-Critical	0 无后处理	主电池过温，请重启机器人，并等待恢复
0x320071000f	主电池电芯温度超过充电温度上限	H2-Critical	0 无后处理	主电池过温，请重启机器人，并等待恢复
0x3200710010	主电池电芯温度低于放电温度下限	H2-Critical	0 无后处理	主电池过温，请重启机器人，并等待恢复
0x3200710011	主电池电芯温度低于充电温度下限	H2-Critical	0 无后处理	主电池过温，请重启机器人，并等待恢复
0x3200710012	主电池电芯最大压差超过上限	H2-Critical	0 无后处理	电池压差过大，请重启机器人，并等待恢复
0x3200710013	主电池MOSFET禁止充电	H3-Error	0 无后处理	主电池禁止充电
0x3200710014	主电池MOSFET禁止放电	H3-Error	0 无后处理	主电池禁止放电
0x3200710015	主电池MOSFET温度超过工作温度上限	H2-Critical	0 无后处理	主电池过温，请重启机器人，并等待恢复
0x3200710016	主电池包均线线阻超过上限	H2-Critical	0 无后处理	主电池过载，请重启机器人，并等待恢复
0x3200710017	主电池无法充电	H1-Fatal	0 无后处理	主电池无法充电，请暂停使用，并联系售后
0x3200710018	电池数据异常	H3-Error	161 电量异常提醒	电量显示异常，请在使用完成后检查电池接线
0x3200710019	电池一级过温	H2-Critical	136 电池一级过温（限高负载、限性能）	电池过温，请暂停使用，并等待恢复
0x320071001a	电池二级过温	H2-Critical	0 无后处理	电池过温，请重启机器人，并等待恢复
0x3200800001	胸部状态灯信号开路故障	H4-Warning	0 无后处理	胸部状态灯开路，请使用完成后检查机器人
0x3200800002	胸部状态灯信号短路故障	H4-Warning	0 无后处理	胸部状态灯短路，请使用完成后检查机器人
0x3200800003	胸部状态灯SPI初始化失败	H4-Warning	0 无后处理	胸部状态灯异常，请使用完成后检查机器人
0x3200800004	胸部状态灯失效无法闭环检测	H4-Warning	0 无后处理	胸部状态灯异常，请使用完成后检查机器人
0x3200900001	风扇转速异常	H4-Warning	0 无后处理	主控风扇异常，请使用完成后检查机器人
0x3200b00102	5G模块通信超时	H6-Reserve	0 无后处理	4G/5G模块异常
0x3200f00001	无线急停遥控器LoRa1通信异常	H4-Warning	0 无后处理	无线急停遥控器异常，请检查无线急停遥控器
0x3200f00002	无线急停遥控器LoRa2通信异常	H4-Warning	0 无后处理	无线急停遥控器异常，请检查无线急停遥控器
0x3200f00003	无线急停遥控器断连	H5-Trivial	0 无后处理	无线急停遥控器未连接

健康管理模块

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x5100000011	Orin板CPU负载超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0负载异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100000012	Orin板CPU温度超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0温度异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100000013	Orin板CPU高温降频	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0温度异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100000015	Orin板硬盘温度超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0温度异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100000017	Orin板硬盘分区占用超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0存储异常，请暂停使用，并检查机器
0x5100000019	Orin板硬盘可用备用空间不足	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0存储异常，请暂停使用，并联系售后
0x510000001a	Orin板硬盘可用备用空间使用完毕	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0存储异常，请暂停使用，并联系售后
0x510000001b	Orin板硬盘剩余写寿命不足	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0存储异常，请暂停使用，并检查机器
0x510000001c	Orin板硬盘OE异常	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0 OE异常，请暂停使用，并联系售后
0x5100000020	Orin板硬盘坏道(不可矫正扇区数非0)	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0存储异常，请暂停使用，并检查机器
0x5100000029	Orin板GPU温度超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0温度异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100000031	Orin板主板温度超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0温度异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100000032	Orin板ETH网线断开	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0网线断开，请暂停使用，并检查机器
0x5100000035	Orin板WIFI网络断开	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0网络断开，请暂停使用，并检查机器
0x5100000039	Orin板移动网络断开	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0网络断开，请暂停使用，并检查机器
0x510000003b	Orin板USB设备断开	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0 USB断开，请暂停使用，并检查机器
0x510000003d	Orin板显示输出线缆断开	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0显示线缆断开，请暂停使用，并检查机器
0x5100000042	Orin板CPU风扇停转且CPU温度高	H6-Reserve	0 无后处理	SoC0温度异常，请暂停使用，并检查机器
0x5100000102	HAL_EtherCAT进程心跳异常	H3-Error	0 无后处理	运动模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000103	HAL_IMU进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	IMU心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000104	HAL_PMU进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	硬件抽象层心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000105	HAL_485进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	硬件抽象层心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000107	运控模块进程心跳异常	H3-Error	0 无后处理	运动模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000108	遥控模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	遥控模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x510000010d	SoC0 从HDS模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x510000010e	状态管理模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x510000010f	SoC0 OTA模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	OTA模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000110	RGBD相机进程心跳异常	H6-Reserve	0 无后处理	相机进程心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000111	SoC1 HAL_Sensor进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	传感器模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000114	SoC1 OTA模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	OTA模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000116	SoC1 从HDS模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000118	从交互模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	交互模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000119	智能体Agent模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	交互模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x510000011a	SoC2 HAL_Sensor进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	传感器模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x510000011b	SoC2 OTA模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	OTA模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x510000011d	SoC2 从HDS模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x510000011e	HAL_Audio进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	交互模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000120	SLAM模块进程心跳异常	H5-Trivial	154 停止导航应用	SLAM模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000121	地图管理模块进程心跳异常	H5-Trivial	154 停止导航应用	地图管理模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000122	感知模块进程心跳异常	H5-Trivial	154 停止导航应用	感知模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000123	PNC模块进程心跳异常	H5-Trivial	154 停止导航应用	规控模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100000124	任务管理模块进程心跳异常	H5-Trivial	0 无后处理	模块心跳异常，请重启并等待恢复
0x5100001001	胸部激光雷达发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	激光雷达异常
0x5100001002	胸部激光雷达的IMU发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	激光雷达异常
0x5100001013	RK3588板CPU负载超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC1负载异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100001014	RK3588板CPU温度超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC1温度异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100001033	腿部关节状态发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	硬件抽象层(ECAT)异常
0x5100001034	手臂关节状态发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	硬件抽象层(ECAT)异常
0x5100001035	腰部关节状态发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	硬件抽象层(ECAT)异常
0x5100001101	胸部IMU运控订阅数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	运控模块异常
0x5100001102	胯部IMU运控订阅数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	运控模块异常
0x5100001103	腿部关节状态MC订阅数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	运控模块异常
0x5100001104	手臂关节状态MC订阅数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	运控模块异常
0x5100001105	腰部关节状态MC订阅数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	运控模块异常
0x5100001106	腿部关节命令MC发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	运控模块异常
0x5100001107	手臂关节命令MC发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	运控模块异常
0x5100001108	腰部关节命令MC发布订阅数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	运控模块异常
0x510000110d	胸部激光雷达SLAM订阅数据帧率异常	H6-Reserve	0 无后处理	SLAM模块异常
0x510000110e	胸部IMUSLAM订阅数据帧率异常	H6-Reserve	0 无后处理	SLAM模块异常
0x510000110f	头部前向双目RGB相机感知订阅数据帧率异常	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x5100001110	头部后向单目RGB相机感知订阅数据帧率异常	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x5100001111	头部前向RGBD相机感知订阅数据帧率异常	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x5100002015	RK3588S板CPU负载超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC2负载异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100002016	RK3588S板CPU温度超阈值	H6-Reserve	0 无后处理	SoC2温度异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100003001	许可证模块未知错误	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块未知错误，机器人无法正常使用，请联系售后
0x5100003002	许可证模块读取文件失败	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块读取文件失败，机器人无法正常使用，请联系售后
0x5100003003	许可证模块文件格式错误	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块文件格式错误，机器人无法正常使用，请联系售后
0x5100003004	许可证模块双层AEAD解密失败	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块解密失败，机器人无法正常使用，请联系售后
0x5100003005	许可证模块数字签名校验失败	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块数字签名校验失败，机器人无法正常使用，请联系售后
0x5100003006	许可证模块YAML解析失败	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块异常，机器人无法正常使用，请联系售后
0x5100003007	许可证模块字段格式非法	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块字段格式非法，机器人无法正常使用，请联系售后
0x5100003008	许可证模块必填字段缺失	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块必填字段缺失，机器人无法正常使用，请联系售后
0x5100003009	许可证模块系统时间回拨	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块系统时间回拨，机器人无法正常使用，请联系售后
0x510000300a	许可证模块未配置LicenseID	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块未配置，机器人无法正常使用，请联系售后
0x510000300b	LicenseID不匹配	H2-Critical	0 无后处理	许可证模块异常，机器人无法正常使用，请联系售后
0x510000300c	License未授权	H2-Critical	0 无后处理	机器人未授权，请联系售后
0x510000300d	License已过期	H2-Critical	0 无后处理	机器人授权已过期，请联系售后
0x510000300e	机器已被锁定	H2-Critical	0 无后处理	机器人使用权已锁定，请联系商务/智元官方续费使用
0x510000ff01	无线急停遥控器LoRa1急停恢复	H1-Fatal	26 PMU急停恢复完成	机器人急停恢复中
0x510000ff02	无线急停遥控器LoRa2急停恢复	H1-Fatal	18 SDCU急停恢复中	机器人急停恢复中
0x510000ff03	无线急停遥控器LoRa1触发急停	H1-Fatal	17 PMU急停	急停生效，机器人已下电
0x510000ff04	无线急停遥控器LoRa2触发急停	H1-Fatal	19 SDCU急停	急停生效，机器人已下电
0x510000ff10	急停恢复完成	H1-Fatal	31 急停恢复完成	机器人急停恢复完成
0x5100010001	电量极低	H2-Critical	0 无后处理	机器人电量低，请尽快充电，避免机器人下肢失控
0x5100010002	电量低	H4-Warning	0 无后处理	机器人电量低，请尽快充电
0x5100100001	Orin板CPU使用率异常-健康诊断	H4-Warning	0 无后处理	SoC0 CPU使用率异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100100002	Orin板内存使用率异常-健康诊断	H4-Warning	0 无后处理	SoC0内存使用率异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100100003	Orin板磁盘使用率异常-健康诊断	H2-Critical	0 无后处理	SoC0磁盘使用率异常，请暂停使用，并清理磁盘
0x5100100004	Orin板GPU使用率异常-健康诊断	H4-Warning	0 无后处理	SoC0 GPU使用率异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100101001	前向双目左相机发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101002	前向双目左相机发布信息帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101003	前向双目左相机相机发布JPEG数据帧率	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101004	前向双目右相机发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101005	前向双目右相机发布信息帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101006	前向双目右相机发布JPEG数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101007	前向双目相机的IMU发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101101	前向双目左相机发布数据帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101102	前向双目左相机发布信息帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101103	前向双目左相机相机发布JPEG数据帧率（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101104	前向双目右相机发布数据帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101105	前向双目右相机发布信息帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101106	前向双目右相机发布JPEG数据帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100101107	前向双目相机的IMU发布数据帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5100200001	RK3588板CPU使用率异常-健康诊断	H4-Warning	0 无后处理	SoC1 CPU使用率异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100200002	RK3588板内存使用率异常-健康诊断	H4-Warning	0 无后处理	SoC1内存使用率异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100200003	RK3588板磁盘使用率异常-健康诊断	H2-Critical	0 无后处理	SoC1磁盘使用率异常，请暂停使用，并清理磁盘
0x5100201001	后向单目相机发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部后向单目RGB相机异常
0x5100201002	后向单目相机发布信息帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部后向单目RGB相机异常
0x5100201003	后向单目相机发布JPEG数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部后向单目RGB相机异常
0x5100201101	后向单目相机发布数据帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部后向单目RGB相机异常
0x5100201102	后向单目相机发布信息帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部后向单目RGB相机异常
0x5100201103	后向单目相机发布JPEG数据帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部后向单目RGB相机异常
0x5100201104	后向单目相机发布H265数据帧率异常（MC）	H3-Error	0 无后处理	头部后向单目RGB相机异常
0x5100300001	RK3588S板CPU使用率异常-健康诊断	H4-Warning	0 无后处理	SoC2 CPU使用率异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100300002	RK3588S板内存使用率异常-健康诊断	H4-Warning	0 无后处理	SoC2内存使用率异常，请暂停使用，并等待恢复
0x5100300003	RK3588S板磁盘使用率异常-健康诊断	H2-Critical	0 无后处理	SoC2磁盘使用率异常，请暂停使用，并清理磁盘
0x5100301001	前向深度相机发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向RGBD相机异常
0x5100301002	前向深度相机发布信息帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向RGBD相机异常
0x5100301003	前向深度相机发布JPEG数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向RGBD相机异常
0x5100301004	前向深度相机发布H265数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向RGBD相机异常
0x5100401001	前向交互相机发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向交互相机异常
0x5100401002	前向交互相机发布信息帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向交互相机异常
0x5100401003	前向交互相机发布JPEG数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向交互相机异常
0x5100401004	前向交互相机发布H265数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	头部前向交互相机异常
0x5100a01026	胸部IMU发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	胸部IMU异常
0x5100a01027	胯部IMU发布数据帧率异常	H3-Error	0 无后处理	胯部IMU异常

硬件抽象层（ECAT，EtherCAT 关节控制）

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x5900000059	MDC MCU1 ECAT从站进入Pre_op状态失败	H3-Error	0 无后处理	电源主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000005a	MDC MCU1 ECAT从站进入op状态失败	H3-Error	0 无后处理	电源主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000005b	MDC MCU1 ECAT从站enable失败	H3-Error	0 无后处理	电源主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000005c	MDC MCU1 ECAT从站错误清除失败	H3-Error	0 无后处理	电源主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000005d	MDC MCU1 ECAT从站不响应	H3-Error	0 无后处理	电源主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000005e	MDC MCU1 ECAT从站TX PDO字段映射不匹配	H3-Error	0 无后处理	电源主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000005f	MDC MCU1 ECAT从站RX PDO字段映射不匹配	H3-Error	0 无后处理	电源主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000060	MDC MCU2 ECAT从站进入Pre_op状态失败	H3-Error	0 无后处理	上肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000061	MDC MCU2 ECAT从站进入op状态失败	H3-Error	0 无后处理	上肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000062	MDC MCU2 ECAT从站enable失败	H3-Error	0 无后处理	上肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000063	MDC MCU2 ECAT从站错误清除失败	H3-Error	0 无后处理	上肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000064	MDC MCU2 ECAT从站不响应	H3-Error	0 无后处理	上肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000065	MDC MCU2 ECAT从站TX PDO字段映射不匹配	H3-Error	0 无后处理	上肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000066	MDC MCU2 ECAT从站RX PDO字段映射不匹配	H3-Error	0 无后处理	上肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000067	MDC MCU3 ECAT从站进入Pre_op状态失败	H3-Error	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000068	MDC MCU3 ECAT从站进入op状态失败	H3-Error	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000069	MDC MCU3 ECAT从站enable失败	H3-Error	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000006a	MDC MCU3 ECAT从站错误清除失败	H3-Error	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000006b	MDC MCU3 ECAT从站不响应	H3-Error	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000006c	MDC MCU3 ECAT从站TX PDO字段映射不匹配	H3-Error	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000006d	MDC MCU3 ECAT从站RX PDO字段映射不匹配	H3-Error	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000006e	MDC MCU4 ECAT从站进入Pre_op状态失败	H6-Reserve	0 无后处理	下肢冗余主控ECAT从站异常，请停止使用
0x590000006f	MDC MCU4 ECAT从站进入op状态失败	H6-Reserve	0 无后处理	下肢冗余主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000070	MDC MCU4 ECAT从站enable失败	H6-Reserve	0 无后处理	下肢冗余主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000071	MDC MCU4 ECAT从站错误清除失败	H6-Reserve	0 无后处理	下肢冗余主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000072	MDC MCU4 ECAT从站不响应	H6-Reserve	0 无后处理	下肢冗余主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000073	MDC MCU4 ECAT从站TX PDO字段映射不匹配	H6-Reserve	0 无后处理	下肢冗余主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000074	MDC MCU4 ECAT从站RX PDO字段映射不匹配	H6-Reserve	0 无后处理	下肢冗余主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000101	HAL EtherCAT和DDCU断连	H2-Critical	42 运控阻尼倒	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000102	HAL EtherCAT和SDCU断连	H2-Critical	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900000103	HAL EtherCAT和UDCU断连	H2-Critical	90 运控上肢失能	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用
0x5900110001	左臂关节1电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900120001	左臂关节2电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900130001	左臂关节3电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900140001	左臂关节4电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900150001	左臂关节5电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900160001	左臂关节6电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900170001	左臂关节7电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900210001	右臂关节1电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900220001	右臂关节2电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900230001	右臂关节3电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900240001	右臂关节4电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900250001	右臂关节5电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900260001	右臂关节6电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900270001	右臂关节7电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900310001	头部关节Yaw电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900320001	头部关节Pitch电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900410001	左腿关节1电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900420001	左腿关节2电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900430001	左腿关节3电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900440001	左腿关节4电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900450001	左腿关节5电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900460001	左腿关节6电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900510001	右腿关节1电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900520001	右腿关节2电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900530001	右腿关节3电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900540001	右腿关节4电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900550001	右腿关节5电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900560001	右腿关节6电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900610001	腰部关节Yaw电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900620001	腰部关节Pitch电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用
0x5900630001	腰部关节Roll电机模组运动超过软限位	H6-Reserve	0 无后处理	运动超过限位，请暂停使用

感知模块

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x6000000003	头部前向双目RGB相机数据丢失	H3-Error	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000004	头部后向单目RGB相机数据丢失	H3-Error	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000005	头部前向RGBD相机数据丢失	H3-Error	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000006	头部IMU数据丢失	H3-Error	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000009	头部前向双目RGB相机数据有效性异常	H3-Error	0 无后处理	感知模块异常
0x600000000a	头部后向单目RGB相机数据有效性异常	H3-Error	0 无后处理	感知模块异常
0x600000000b	头部前向RGBD相机数据有效性异常	H3-Error	0 无后处理	感知模块异常
0x600000000c	头部IMU数据有效性异常	H3-Error	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000013	多传感器时间戳不同步	H3-Error	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000014	头部前向双目RGB相机炫光	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000015	头部后向单目RGB相机炫光	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000016	头部前向RGBD相机炫光	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000017	头部前向双目RGB相机被遮挡	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000018	头部后向单目RGB相机被遮挡	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x6000000019	头部前向RGBD相机被遮挡	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x600000001b	头部前向双目RGB相机标定异常	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x600000001c	头部后向单目RGB相机标定异常	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常
0x600000001d	头部前向RGBD相机标定异常	H6-Reserve	0 无后处理	感知模块异常

硬件抽象层（传感器）

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x5c00000001	后脑触摸传感器开路异常	H3-Permanent	0 无后处理	头部后脑触摸传感器异常
0x5c00000002	后脑触摸传感器短路异常	H3-Permanent	0 无后处理	头部后脑触摸传感器异常
0x5c00000003	内置麦克风开路异常	H3-Error	0 无后处理	麦克风异常
0x5c00000004	内置麦克风短路异常	H3-Error	0 无后处理	麦克风异常
0x5c00000005	环形麦克风阵列开路异常	H3-Permanent	0 无后处理	麦克风异常
0x5c00000006	环形麦克风阵列短路异常	H3-Permanent	0 无后处理	麦克风异常
0x5c00000007	显示屏开路异常	H3-Permanent	0 无后处理	显示屏异常
0x5c00000008	显示屏短路异常	H3-Permanent	0 无后处理	显示屏异常
0x5c00000009	左扬声器开路异常	H3-Permanent	0 无后处理	扬声器异常
0x5c0000000a	左扬声器短路异常	H3-Permanent	0 无后处理	扬声器异常
0x5c0000000b	右扬声器开路异常	H3-Permanent	0 无后处理	扬声器异常
0x5c0000000c	右扬声器短路异常	H3-Permanent	0 无后处理	扬声器异常
0x5c0000000d	胸部激光雷达通信异常	H6-Reserve	0 无后处理	激光雷达异常
0x5c00100013	前向双目相机通信异常	H6-Reserve	0 无后处理	头部前向双目RGB相机异常
0x5c00200019	后向单目相机通信异常	H6-Reserve	0 无后处理	头部后向单目RGB相机异常
0x5c0030001f	前向深度相机通信异常	H6-Reserve	0 无后处理	头部前向RGBD相机异常
0x5c00400026	前向交互相机通信异常	H6-Reserve	0 无后处理	头部前向交互相机异常

SLAM 模块

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x6100000001	激光雷达数据丢失	H3-Error	0 无后处理	SLAM模块异常
0x6100000007	激光雷达数据有效性异常	H3-Error	0 无后处理	SLAM模块异常
0x6100000008	胸部IMU数据有效性异常	H3-Error	0 无后处理	SLAM模块异常
0x610000001a	激光雷达被遮挡	H6-Reserve	0 无后处理	SLAM模块异常
0x610000001e	激光雷达标定异常	H6-Reserve	0 无后处理	SLAM模块异常
0x6100000202	胸部IMU数据丢失	H3-Error	0 无后处理	SLAM模块异常

导航模块

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x6200000001	导航找不到地图	H6-Reserve	0 无后处理	导航模块异常
0x6200000002	导航目标点不可达	H6-Reserve	0 无后处理	导航模块异常
0x6200000003	机器人被地图或虚拟墙卡住	H6-Reserve	0 无后处理	导航模块异常
0x6200000004	机器人不在地图范围内	H6-Reserve	0 无后处理	导航模块异常
0x6200000005	目标点不在地图范围内	H6-Reserve	0 无后处理	导航模块异常
0x6200000006	目标点被遮挡	H6-Reserve	0 无后处理	导航模块异常

运控模块

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x6300000001	摔倒警报	H2-Critical	52 摔倒保护	机器人有摔倒风险，请立即停止使用
0x6300500001	灵创平台动作文件加载失败	H3-Error	193 灵创数据异常	灵创文件加载失败，机器人无法响应，请重新尝试
0x6300500002	灵创平台动作文件数据解析异常	H2-Critical	193 灵创数据异常	灵创文件数据异常，机器人有摔倒风险，请停止使用
0x6300a00002	胸部IMU数值跳变	H6-Reserve	0 无后处理	胸部IMU异常
0x6300a00004	胯部IMU数值跳变	H6-Reserve	0 无后处理	胯部IMU异常

交互模块

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x6400000002	麦克风硬件状态异常	H6-Reserve	0 无后处理	交互模块异常
0x6400000003	相机状态异常	H6-Reserve	0 无后处理	交互模块异常
0x6400000004	交互摄像头遮挡	H4-Warning	209 交互相机遮挡	交互模块异常
0x6400000005	内置麦克风声道异常	H3-Error	210 内置麦异常	交互模块异常

状态管理模块

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x5500000001	SM模式不存在	H3-Error	0 无后处理	状态管理模块异常
0x5500000002	SM模式切换失败	H2-Critical	0 无后处理	状态管理模块异常
0x5500000003	SM模式回退失败	H2-Critical	0 无后处理	状态管理模块异常

建图模块

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x6100100001	地图读取失败	H3-Error	0 无后处理	建图模块异常
0x6100100002	感知模块帧率异常	H6-Reserve	0 无后处理	建图模块异常
0x6100100003	SLAM模块帧率异常	H6-Reserve	0 无后处理	建图模块异常

定位模块

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x6100200001	定位丢失	H4-Warning	0 无后处理	定位模块异常
0x6100200002	定位状态被切换	H6-Reserve	0 无后处理	定位模块异常

硬件抽象层（电源）

诊断码	故障描述	告警级别	后处理(robot_sig)	分析处理
0x5f00000104	HAL EtherCAT和PMU断连	H2-Critical	0 无后处理	下肢主控ECAT从站异常，请停止使用