5.1.5 灵创动作

灵创动作接口用于获取机器人上已部署的灵创动作资源列表，并触发播放指定的动作。

接口说明

服务名称	数据类型	描述
`/aimdk_5Fmsgs/srv/GetRobotResources`	`GetRobotResources`	获取机器人上的资源列表
`/aimdk_5Fmsgs/srv/ExecuteActionResource`	`ExecuteActionResource`	播放指定的灵创动作资源

GetRobotResources ros2-srv @ app_proxy/srv/GetRobotResources.srv

# 获取机器人上资源列表
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/GetRobotResources

# 请求
CommonRequest header         # 请求头

---

# 响应
CommonResponse header        # 响应头
RobotResource[] robot_resources  # 机上资源信息列表

RobotResource ros2-msg @ app_proxy/msg/RobotResource.msg

string resource_key            # 资源唯一标识
CurrentVersion current_version    # 当前版本信息

CurrentVersion ros2-msg @ app_proxy/msg/CurrentVersion.msg

string version               # 版本号
string name                  # 资源名称
string[] files               # 资源文件列表
uint64 download_timestamp_seconds         # 资源下载时间

ExecuteActionResource ros2-srv @ app_proxy/srv/ExecuteActionResource.srv

# 播放灵创动作
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/ExecuteActionResource

# 请求
CommonRequest header         # 请求头
string resource_key          # 资源唯一标识（从 GetRobotResources 获取）
string resource_version      # 资源版本号
SlaveDevice[] slaves         # 从设备列表（可为空）
string meta                  # JSON 格式的扩展参数

---

CommonResponse header        # 响应头，header.header.code == 0 表示成功

meta 字段格式：

动作类型	meta 值
全身动作（onnx）	`{"resource_type": "BODY_MONTION"}`
手臂动作	`{"resource_type": "ARM_MONTION"}`

resource_key 中包含 onnx 时为全身动作，否则为手臂动作。

编程示例

详细的编程示例和代码说明请参考：

Python 示例：播放灵创动作
C++ 示例：播放灵创动作

小心

ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制