1.7 关节活动范围说明

下表角度值按 0.5° 精度就近舍入。角度前的正负号表示关节绕对应轴的旋转方向，正方向按右手定则判定：右手大拇指指向该轴正方向，四指弯曲方向即为正方向（即角度增大方向）。

关节名称中的 Roll / Pitch / Yaw 对应机器人本体坐标系下的三个旋转轴：

• Roll：绕 X 轴旋转，对应侧向侧倾运动

• Pitch：绕 Y 轴旋转，对应前后向俯仰运动

• Yaw：绕 Z 轴旋转，对应水平向偏航运动

机器人坐标系示意图（X 轴向前、Y 轴向左、Z 轴向上，按右手定则确定各旋转轴正方向）

关节命名示意图

1.7.1 手臂可保证活动空间

关节名称	X2 Ultra 旗舰版	X2 Ultra(new version) 旗舰焕新版	X2 EDU 人人造版
J1 (Shoulder pitch)	-176.5° ~ +116.5°	-176.5° ~ +116.5°	-176.5° ~ +116.5°
J2 (Shoulder roll)	-3.5° ~ +174.5°	-3.5° ~ +174.5°	-3.5° ~ +174.5°
J3 (Shoulder yaw)	±146.5°	±146.5°	±146.5°
J4 (Elbow)	-135° ~ 0°	-135° ~ 0°	-135° ~ 0°
J5 (Wrist yaw)	±146.5°	±146.5°	±146.5°
J6 (Wrist pitch)	±30°	±30°	±30°
J7 (Wrist roll)	-86.5° ~ +41.5°	-86.5° ~ +41.5°	-86.5° ~ +41.5°

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1.7.2 腿部可保证活动空间

关节名称	X2 Ultra 旗舰版	X2 Ultra(new version) 旗舰焕新版	X2 EDU 人人造版
J1 (Hip pitch)	-155° ~ +146.5°	-155° ~ +146.5°	-155° ~ +146.5°
J2 (Hip roll)	-13.5° ~ +166.5°	-13.5° ~ +166.5°	-13.5° ~ +166.5°
J3_Left (Hip yaw)	-106.5° ~ +206.5°	-106.5° ~ +206.5°	-106.5° ~ +206.5°
J3_Right (Hip yaw)	-206.5° ~ +106.5°	-206.5° ~ +106.5°	-206.5° ~ +106.5°
J4 (Knee)	0° ~ +138°	0° ~ +138°	0° ~ +138°
J5 (Ankle pitch)	-46° ~ +26°	-46° ~ +26°	-46° ~ +26°
J6 (Ankle roll)	±17°	±15°	±15°

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1.7.3 头部可保证活动空间

关节名称	X2 Ultra 旗舰版	X2 Ultra(new version) 旗舰焕新版	X2 EDU 人人造版
J1 (Head yaw)	±20°	±28°	无
J2 (Head pitch)	无	-23° ~ +28°	无

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1.7.4 腰部活动空间

关节名称	X2 Ultra 旗舰版	X2 Ultra(new version) 旗舰焕新版	X2 EDU 人人造版
J1 (Waist yaw)	-196.5° ~ +126.5°	-196.5° ~ +121.5°	-196.5° ~ +121.5°
J2 (Waist pitch)	±18°	±18°	±18°
J3 (Waist roll)	±28°	±28°	±28°