X2 RL Deployment

注意：示例程序只在仿真环境中验证通过，如果需要通过本示例控制真实的 灵犀X2 机器人，需要重新进行参数适配

  • 为用户部署自训练的强化学习模型提供一个简单示例

  • 本示例所使用的强化学习模型是一段舞蹈动作，并且提供了模型控制和简单的推理器参考代码

  • 完成本示例后，用户可自行替换 onnx 模型文件，并在 motion_control_node.cc 的 RlDefault 函数中适配您的 policy，完成自定义模型的部署