AimDK_X2
  • 1 关于 AgiBot X2
    • 1.1 产品简介
      • 1.1.1 探索版（X2 Pro）暂未发布
      • 1.1.2 旗舰版（X2 Ultra）
    • 1.2 机器人具体参数
      • 1.2.1 X2 系列参数对比
    • 1.3 计算单元
      • 1.3.1 标配计算单元
      • 1.3.2 开发计算单元具体参数
    • 1.4 用户调试接口（旗舰版）
    • 1.5 二次开发接口（旗舰版）
    • 1.6 传感器视场角
    • 1.7 关节限位说明
      • 1.7.1 手臂活动空间
      • 1.7.2 腿部活动空间
      • 1.7.3 头部活动空间
      • 1.7.4 腰部活动空间
    • 1.8 坐标系
  • 2 操作指南
    • 2.1 开机指南
      • 2.1.1 吊起开机（需移位机）(SDK推荐使用)
      • 2.1.2 平躺站起开机（无需移位机）
      • 2.1.3 坐下站起开机（无需移位机）
    • 2.2 机器人手机APP连接（Agibot-Go APP）
      • 2.2.1 下载地址
        • 操作步骤
    • 2.3 遥控手柄连接
      • 2.3.1 操作步骤
    • 2.4 关机指南
      • 2.4.1 辅助躺下机器人（无需移位机）
        • Step 1: 进入站姿预备模式（位控站立）
        • Step 2: 平躺机器人
        • Step 3: 进入零力矩模式
        • Step 5：将机器人按图示指引装箱
      • 2.4.2 坐下关机（无需移位机）
        • Step 1：遥控机器人坐下
        • Step 2：进入零力矩模式
        • Step 3：关机
        • Step 4: 将机器人按图示指引装箱
  • 3 获取SDK
  • 4 快速开始
    • 4.1 阅读用户使用指南，熟悉相关术语及安全注意事项
    • 4.2 完成基础系统配置
    • 4.3 网络连接
    • 4.4 环境安装和配置
    • 4.5 运行一个代码示例
      • 4.5.1 获取机器人的当前状态
      • 4.5.2 让机器人挥手
    • 4.6 代码编写
      • 4.6.1 项目概述
      • 4.6.2 在现有SDK工作空间中添加示例
        • 了解现有结构
        • 添加新的Python示例
      • 4.6.3 编写控制代码
        • 创建机器人控制类
        • 添加主程序入口
        • 注册到构建系统
      • 4.6.4 构建与运行
        • 构建项目
        • 运行项目
      • 4.6.5 代码解析
        • 机器人控制类
      • 4.6.6 扩展与优化
        • 添加更多动作和交互
        • 添加参数配置
        • 添加错误处理
        • 添加更多交互功能
      • 4.6.7 遇到问题时排查解决
      • 4.6.8 下一步学习
      • 4.6.9 小结
  • 5 接口说明
    • 5.1 控制模块
      • 5.1.1 运动模式切换
        • 核心功能
        • 查询运动模式服务
        • 设置运动模式服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.1.2 走跑控制
        • 控制功能
        • 走跑控制话题
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.1.3 MC控制信号设置
        • 核心特性
        • 输入源配置
        • 仲裁流程
        • 输入源管理服务
        • 编程示例
        • 注意事项
      • 5.1.4 预设动作控制
        • 预设动作控制服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.1.5 末端执行器控制
        • 手部控制特点
        • 手部控制话题
        • 手部状态信息话题
        • 查询手部类型服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.1.6 关节控制
        • 核心特性
        • 关节控制话题
        • 关节状态查询服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
    • 5.2 交互模块
      • 5.2.1 语音控制
        • 核心特性
        • 音量控制服务
        • 语音合成服务
        • 音频文件播放服务
        • MIC音频流采集话题
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.2.2 屏幕控制
        • 核心功能
        • 表情播放状态查询话题
        • 表情播放服务
        • 视频播放服务
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.2.3 灯带控制
        • 核心特性
        • 灯带控制服务
        • 编程示例
    • 5.3 故障与系统管理模块 (待发布)
      • 5.3.1 故障处理 （待上线）
      • 5.3.2 权限管理 （待上线）
    • 5.4 硬件抽象模块
      • 5.4.1 传感器接口
        • 核心功能
        • 标准传感器消息
        • IMU话题
        • 头部触摸状态话题
        • 后视RGB相机话题
        • 双目相机话题
        • 深度相机话题
        • Lidar话题
        • 编程示例
        • 安全注意事项
      • 5.4.2 电源管理单元 (PMU)
        • 核心功能
        • 电源管理话题
        • 安全注意事项
    • 5.5 感知模块（待开放）
      • 5.5.1 视觉(待发布)
      • 5.5.2 SLAM (待发布)
  • 6 示例代码
    • 6.1 Python接口使用示例
      • 6.1.1 获取机器人模式
      • 6.1.2 设置机器人模式
      • 6.1.3 设置机器人动作
      • 6.1.4 夹爪控制
      • 6.1.5 灵巧手控制 (升级中暂不开放)
      • 6.1.6 注册二开输入源
      • 6.1.7 获取当前输入源
      • 6.1.8 控制机器人走跑
      • 6.1.9 关节电机控制
        • 机器人关节控制示例
      • 6.1.10 键盘控制机器人
      • 6.1.11 拍照
      • 6.1.12 相机推流示例集
        • 深度相机数据订阅
        • 双目相机数据订阅
        • 头部后置单目相机数据订阅
      • 6.1.13 激光雷达数据订阅
      • 6.1.14 播放视频
      • 6.1.15 媒体文件播放
      • 6.1.16 TTS (文字转语音)
      • 6.1.17 麦克风数据接收
      • 6.1.18 表情控制
      • 6.1.19 LED灯带控制
    • 6.2 C++接口使用示例
      • 6.2.1 获取机器人模式
      • 6.2.2 设置机器人模式
      • 6.2.3 设置机器人动作
      • 6.2.4 夹爪控制
      • 6.2.5 灵巧手控制 (升级中暂不开放)
      • 6.2.6 注册二开输入源
      • 6.2.7 获取当前输入源
      • 6.2.8 机器人走跑控制
      • 6.2.9 关节电机控制
        • 机器人关节控制示例
      • 6.2.10 键盘控制机器人
      • 6.2.11 拍照
      • 6.2.12 相机推流示例集
        • 深度相机数据订阅
        • 双目相机数据订阅
        • 头部后置单目相机数据订阅
      • 6.2.13 激光雷达数据订阅
      • 6.2.14 播放视频
      • 6.2.15 媒体文件播放
      • 6.2.16 TTS (文字转语音)
      • 6.2.17 麦克风数据接收
      • 6.2.18 表情控制
      • 6.2.19 LED灯带控制
  • 7 FAQ
  • 8 特殊过渡方案声明
    • 8.1 关闭 X2 自带的交互能力，开发您自己的语音系统
      • 8.1.1 临时关闭内置交互系统操作步骤
      • 8.1.2 恢复内置交互系统操作步骤
    • 8.2 机器人运动状态精简，v0.7.x及之前的部分McAction状态码不再支持
  • 9 二次开发边界与声明
  • 版本更新记录
    • Changelog v0.8.1
      • 新开放功能
      • 现有功能调整
      • 迭代优化掉的功能
    • Changelog v0.8.0
      • 新开放功能
      • 现有功能调整
      • 迭代优化掉的功能
      • 其他更新
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