5.1.5 末端执行器控制

末端执行器控制目前支持:

  • 灵巧手: 智元OmniHand 灵动款 2025

  • 夹爪: 智元OmniPicker

手部控制特点

  • 灵巧手模式: 支持多指协调控制，适合复杂操作

  • 夹爪模式: 支持开合控制，适合简单抓取

  • 状态监控: 实时监控手部状态和故障代码

  • 类型查询: 支持动态查询当前手部类型

手部控制话题

话题名称

消息类型

描述

QoS

频率

/aima/hal/joint/hand/command

HandCommandArray

手部控制命令

-

Hz

  • HandCommandArray ros2-msg @ hal/msg/HandCommandArray.msg

    # 手部控制命令数组
MessageHeader header             # 消息头
HandType left_hand_type          # 左手类型 (1:灵巧手, 2:夹爪)
HandCommand[] left_hands         # 左手命令
HandType right_hand_type         # 右手类型 (1:灵巧手, 2:夹爪)
HandCommand[] right_hands        # 右手命令

    HandCommand[]长度与顺序说明:

    手类型

    数组长度

    顺序

    补充信息

    夹爪 OmniPicker

    1

    N/A

    灵巧手 OmniHand

    10

    ThumbRoll, ThumbAbAd, ThumbMCP, IndexAbAd, IndexPIP, MiddlePIP, RingAbAd, RingPIP, PinkyAbAd, PinkyPIP

    目前暂时只支持全部关节同时配置，按主动轴索引顺序排列

    • HandCommand ros2-msg @ hal/msg/HandCommand.msg

      # 手部控制命令
string name                      # 关节名称
float64 position                 # 位置 
float64 velocity                 # 速度
float64 acceleration             # 加速度
float64 deceleration             # 减速度
float64 effort                   # 力矩

      注意！该消息字段依具体手类型含义有较大差异:

      • 夹爪 OmniPicker:

      fieldname

      范围

      含义说明

      position

      0.0-1.0浮点数

      线性映射夹爪张合行程, 1.0完全张开

      velocity

      0.0-1.0浮点数

      线性映射夹爪运行速度, 1.0最快速度

      acceleration

      0.0-1.0浮点数

      线性映射夹爪加速度, 1.0最大加速度

      deceleration

      0.0-1.0浮点数

      线性映射夹爪减速度, 1.0最大减速度

      effort

      0.0-1.0浮点数

      线性映射夹爪夹持力矩, 1.0最大力矩

      • 灵巧手 OmniHand:

      fieldname

      范围

      含义说明

      position

      相应主动轴活动范围, 单位弧度(rad)

      详见灵巧手开发手册

      velocity

      N/A

      未使用

      acceleration

      N/A

      未使用

      deceleration

      N/A

      未使用

      effort

      N/A

      未使用

注意

开发者尝试自主控制手部前, 应确保机器人状态安全后, 禁止PC1上的原生运控模块aima em stop-app mc

手部应用场景如需原生运控模块保持走跑管理等, 可联系技术支持进行系统侧适配

手部状态信息话题

话题名称

消息类型

描述

QoS

频率

/aima/hal/joint/hand/state

HandStateArray

手部状态信息

TRANSIENT_LOCAL

与控制同频率

  • HandStateArray ros2-msg @ hal/msg/HandStateArray.msg

    # 手部状态数组
MessageHeader header             # 消息头
HandType left_hand_type          # 左手类型 (1:灵巧手, 2:夹爪)
HandState[] left_hands           # 左手状态
HandType right_hand_type         # 右手类型 (1:灵巧手, 2:夹爪)
HandState[] right_hands          # 右手状态

    HandState[]长度与顺序说明:

    手类型

    数组长度

    顺序

    补充信息

    夹爪 OmniPicker

    1

    N/A

    灵巧手 OmniHand 灵动款 2025

    10

    按主动轴索引顺序排列, 同前述HandCommand[]

    • HandState ros2-msg @ hal/msg/HandState.msg

      # 手部状态信息
string name                      # 关节名称
float64 position                 # 当前位置
float64 velocity                 # 当前速度
float64 effort                   # 当前力矩
int32 state                      # 状态
int32 faultcode                  # 故障代码

      注意！该消息字段依具体手类型含义有较大差异:

      • 夹爪 OmniPicker:

      fieldname

      范围

      含义说明

      position

      0.0-1.0浮点数

      当前行程，取值范围同前

      velocity

      0.0-1.0浮点数

      当前速度，取值范围同前

      effort

      0.0-1.0浮点数

      当前力矩，取值范围同前

      state

      0-已到达目标位置/1-夹爪移动中/2-夹爪堵转/3-物体掉落

      状态

      faultcode

      0-无故障/1-过温警报/2-超速警报/3-初始化故障警报/4-超限检测警报

      故障代码

      • 灵巧手 OmniHand:

      fieldname

      范围

      含义说明

      position

      弧度(rad)

      当前位置

      velocity

      N/A

      暂未使用

      effort

      N/A

      当前电流(A), 待实现

      state

      N/A

      暂未使用

      faultcode

      N/A

      故障代码, 待适配

查询手部类型服务

服务名称

数据类型

描述

/aimdk_5Fmsgs/srv/GetHandType

GetHandType

主动查询手部类型

  • GetHandType ros2-srv @ hal/srv/GetHandType.srv

    # 获取手部类型
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/GetHandType

# 请求
CommonRequest request            # 通用请求

# 响应
CommonResponse response          # 通用响应
HandType left_hands_type         # 左手类型 (1:灵巧手, 2:夹爪)
HandType right_hands_type        # 右手类型 (1:灵巧手, 2:夹爪)

    HandType定义同前, 0x0-无, 0x1-灵巧手, 0x2-夹爪, 0xFF-错误

编程示例

详细的编程示例和代码说明请参考:

安全注意事项

警告

  • 手部组件自主控制需关闭原生运控, 请注意接管机器人的其他关节, 做好安全防护

  • 请勿自行修改手部组件的配置, 特殊系统适配需求请联系技术支持