AimDK_X2
1
关于 AgiBot X2
1.1 产品简介
1.1.1 探索版（X2 Pro）
暂未发布
1.1.2 旗舰版（X2 Ultra）
1.2 机器人具体参数
1.2.1 X2 系列参数对比
1.3 计算单元
1.3.1 标配计算单元
1.3.2 开发计算单元具体参数
1.4 用户调试接口（旗舰版）
1.5 二次开发接口（旗舰版）
1.6 传感器视场角
1.7 关节限位说明
1.7.1 手臂活动空间
1.7.2 腿部活动空间
1.7.3 头部活动空间
1.7.4 腰部活动空间
1.8 坐标系
2
操作指南
2.1 开机指南
2.1.1 吊起开机（需移位机）(SDK推荐使用)
2.1.2 平躺站起开机（无需移位机）
2.1.3 坐下站起开机（无需移位机）
2.2 机器人手机APP连接（Agibot-Go APP）
2.2.1 下载地址
操作步骤
2.3 遥控手柄连接
2.3.1 操作步骤
2.4 关机指南
2.4.1 辅助躺下机器人（无需移位机）
Step 1: 进入站姿预备模式（位控站立）
Step 2: 平躺机器人
Step 3: 进入零力矩模式
Step 5：将机器人按图示指引装箱
2.4.2 坐下关机（无需移位机）
Step 1：遥控机器人坐下
Step 2：进入零力矩模式
Step 3：关机
Step 4: 将机器人按图示指引装箱
3
获取SDK
4
快速开始
4.1 阅读用户使用指南，熟悉相关术语及安全注意事项
4.2 完成基础系统配置
4.3 网络连接
4.4 环境安装和配置
4.5 运行一个代码示例
4.5.1 获取机器人的当前状态
4.5.2 让机器人挥手
4.6 代码编写
4.6.1 项目概述
4.6.2 在现有SDK工作空间中添加示例
了解现有结构
添加新的Python示例
4.6.3 编写控制代码
创建机器人控制类
添加主程序入口
注册到构建系统
4.6.4 构建与运行
构建项目
运行项目
4.6.5 代码解析
机器人控制类
4.6.6 扩展与优化
添加更多动作和交互
添加参数配置
添加错误处理
添加更多交互功能
4.6.7 遇到问题时排查解决
4.6.8 下一步学习
4.6.9 小结
5
接口说明
5.1 控制模块
5.1.1 运动模式切换
核心功能
查询运动模式服务
设置运动模式服务
编程示例
安全注意事项
5.1.2 走跑控制
控制功能
走跑控制话题
编程示例
安全注意事项
5.1.3 MC控制信号设置
核心特性
输入源配置
仲裁流程
输入源管理服务
编程示例
注意事项
5.1.4 预设动作控制
预设动作控制服务
编程示例
安全注意事项
5.1.5 末端执行器控制
手部控制特点
手部控制话题
手部状态信息话题
查询手部类型服务
编程示例
安全注意事项
5.1.6 关节控制
核心特性
关节控制话题
关节状态查询服务
编程示例
安全注意事项
5.2 交互模块
5.2.1 语音控制
核心特性
音量控制服务
语音合成服务
音频文件播放服务
MIC音频流采集话题
编程示例
安全注意事项
5.2.2 屏幕控制
核心功能
表情播放状态查询话题
表情播放服务
视频播放服务
编程示例
安全注意事项
5.2.3 灯带控制
核心特性
灯带控制服务
编程示例
5.3 故障与系统管理模块 (待发布)
5.3.1 故障处理 （待上线）
5.3.2 权限管理 （待上线）
5.4 硬件抽象模块
5.4.1 传感器接口
核心功能
标准传感器消息
IMU话题
头部触摸状态话题
后视RGB相机话题
双目相机话题
深度相机话题
Lidar话题
编程示例
安全注意事项
5.4.2 电源管理单元 (PMU)
核心功能
电源管理话题
安全注意事项
5.5 感知模块（待开放）
5.5.1 视觉(待发布)
5.5.2 SLAM (待发布)
6
示例代码
6.1 Python接口使用示例
6.1.1 获取机器人模式
6.1.2 设置机器人模式
6.1.3 设置机器人动作
6.1.4 夹爪控制
6.1.5 灵巧手控制 (升级中暂不开放)
6.1.6 注册二开输入源
6.1.7 获取当前输入源
6.1.8 控制机器人走跑
6.1.9 关节电机控制
机器人关节控制示例
6.1.10 键盘控制机器人
6.1.11 拍照
6.1.12 相机推流示例集
深度相机数据订阅
双目相机数据订阅
头部后置单目相机数据订阅
6.1.13 激光雷达数据订阅
6.1.14 播放视频
6.1.15 媒体文件播放
6.1.16 TTS (文字转语音)
6.1.17 麦克风数据接收
6.1.18 表情控制
6.1.19 LED灯带控制
6.2 C++接口使用示例
6.2.1 获取机器人模式
6.2.2 设置机器人模式
6.2.3 设置机器人动作
6.2.4 夹爪控制
6.2.5 灵巧手控制 (升级中暂不开放)
6.2.6 注册二开输入源
6.2.7 获取当前输入源
6.2.8 机器人走跑控制
6.2.9 关节电机控制
机器人关节控制示例
6.2.10 键盘控制机器人
6.2.11 拍照
6.2.12 相机推流示例集
深度相机数据订阅
双目相机数据订阅
头部后置单目相机数据订阅
6.2.13 激光雷达数据订阅
6.2.14 播放视频
6.2.15 媒体文件播放
6.2.16 TTS (文字转语音)
6.2.17 麦克风数据接收
6.2.18 表情控制
6.2.19 LED灯带控制
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FAQ
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特殊过渡方案声明
8.1 关闭 X2 自带的交互能力，开发您自己的语音系统
8.1.1 临时关闭内置交互系统操作步骤
8.1.2 恢复内置交互系统操作步骤
8.2 机器人运动状态精简，v0.7.x及之前的部分McAction状态码不再支持
9
二次开发边界与声明
版本更新记录
Changelog v0.8.1
新开放功能
现有功能调整
迭代优化掉的功能
Changelog v0.8.0
新开放功能
现有功能调整
迭代优化掉的功能
其他更新
AimDK使用问题反馈
AimDK_X2
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关于 AgiBot X2
1.8
坐标系
1.8
坐标系
当各关节角度均处于零位时，机器人各部件的坐标系分布如下图所示。其中，
红色表示 X 轴，绿色表示 Y 轴，蓝色表示 Z 轴
。
坐标系示意图
