5.2.3 灯带控制

胸前灯带控制接口提供了扩展的视觉交互功能。

核心特性

  • RGB分量独立控制

  • 多种显示模式支持

灯带控制服务

服务名称

数据类型

描述

/aimdk_5Fmsgs/srv/LedStripCommand

LedStripCommand

灯带控制

注意

灯带服务响应速度较慢, 应预期5秒左右时间完成调用。
多任务时可放在单独线程中控制或异步调用。

  • LedStripCommand ros2-srv @ hal/srv/LedStripCommand.srv

    # 灯带控制
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/LedStripCommand

# 请求
CommonRequest request  # 请求头

uint8 led_strip_mode  # 灯带模式(0:常亮, 1:呼吸, 2:闪烁, 3:流水)
uint8 r  # 红色分量0-255
uint8 g  # 绿色分量0-255
uint8 b  # 蓝色分量0-255

---

# 响应
ResponseHeader header  # 响应头
uint16 status_code  #状态码 (0:成功,其他-失败)

    led_strip_mode说明:

    值

    模式

    说明

    0

    常亮

    1

    呼吸

    4s周期, 亮度正弦变化

    2

    闪烁

    1s周期, 亮灭每0.5s切换

    3

    流水

    2s周期, 从左往右点亮，然后同时灭

编程示例

详细的编程示例和代码说明请参考：