8 特殊过渡方案声明

• 在SDK迭代过程中，我们提供一些临时手段和临时说明来支持一些高级的二开需求、声明一些暂未开放但即将开放的接口属性、根据系统架构调整废弃一些接口/参数.

• 在SDK的后续迭代中，这些过渡方案会被更加自洽、更加全面的软硬件环境闭环掉，敬请期待…

8.1 关闭 X2 自带的交互能力，开发您自己的语音系统

默认情况下，机器人上电后会自动进入自然语音交互模式，交互模块会占用音频输入输出流。 如需集成自研语音系统并获取音频流，可通过以下步骤临时关闭机器人自带的交互功能，将音频流释放给您的系统。后续版本将支持一键切换交互二开模式，进一步简化自研语音系统的开发流程。

8.1.1 临时关闭内置交互系统操作步骤

1. 机器人上电。

2. 切换交互模式（禁用大模型），执行以下命令：

   ros2 service call /aimdk_5Fmsgs/srv/SetAgentPropertiesRequest aimdk_msgs/srv/SetAgentPropertiesRequest "
   contents:
     properties:
       - key:
           value: 2  # AGENT_PROPERTY_RUN_MODE = 0x02
         value: 'only_voice'
   "
   

   该操作会在本地文件中设置模式，禁用大模型。

3. 重启 agent 模块以使设置生效：

   # 关闭交互模块
   aima em stop-app agent
   
   # 以二开模式启动交互模块
   aima em start-app agent
   

4. 订阅音频数据并进行二次开发。具体方法可参考麦克风数据接收章节。

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8.1.2 恢复内置交互系统操作步骤

1. 机器人上电。

2. 切换回正常交互模式，执行以下命令：

   ros2 service call /aimdk_5Fmsgs/srv/SetAgentPropertiesRequest aimdk_msgs/srv/SetAgentPropertiesRequest "
   contents:
     properties:
       - key:
           value: 2  # AGENT_PROPERTY_RUN_MODE = 0x02
         value: 'normal'
   "
   

3. 重启 agent 模块：

   aima em stop-app agent
   
   # 以正常模式启动交互模块
   aima em start-app agent
   

4. 此时可正常使用智元大模型进行交互。

8.2 机器人运动状态精简，v0.7.x及之前的部分McAction状态码不再支持

小心

v0.8开始以下运动模式码请勿使用。这些状态码部分可能仍暂时存在，但效果无法保证，已不对二开开放。

• ZERO_TORQUE_DEFAULT: 关联中文名零力矩模式仍沿用, 变更对应到PASSIVE_DEFAULT

• SOFT_EMERGENCY_STOP: 软急停不再作为运动模式, 使用零力矩模式(PASSIVE_DEFAULT)和阻尼模式(DAMPING_DEFAULT)

• JOINT_FREEZE: 取消, 使用站姿预备（位控站立）(JOINT_DEFAULT)对应关节完全锁定, 阻尼模式(DAMPING_DEFAULT)对应关节阻滞

• STAND_BODY_CONTROL: 取消, 使用稳定站立(STAND_DEFAULT)

• RUN_DEFAULT: 跑步运动取消, 使用走跑模式(LOCOMOTION_DEFAULT)