5.4.1 传感器接口

传感器接口提供了机器人各种传感器的数据获取和控制能力，包括相机、IMU、激光雷达、触摸传感器等。

核心功能

视觉传感器

• RGB相机：彩色图像获取

• 深度相机：深度信息获取

• 相机内参：标定参数获取

姿态传感器

• IMU数据：加速度、角速度、姿态角

• 陀螺仪：角速度测量

• 加速度计：加速度测量

环境感知传感器

• 激光雷达：点云数据获取

• 触摸传感器：触觉反馈

标准传感器消息

传感器接口大多使用ROS标准传感器定义sensor_msgs中的消息类型:

传感数据类型	消息定义
相机内参	CameraInfo
原始图像	Image
压缩图像	CompressedImage
IMU数据	Imu
Lidar点云	PointCloud2

IMU话题

包括胸部IMU和胯部IMU, 均位于开发计算单元(PC2)
对灵犀X2旗舰版, 还可使用 Lidar 和 深度相机 附带的IMU

话题名称	数据类型	描述	QoS	频率
/aima/hal/imu/chest/state	Imu	胸部IMU数据	TRANSIENT_LOCAL	500Hz
/aima/hal/imu/torso/state	Imu	胯部IMU数据	TRANSIENT_LOCAL	500Hz
/aima/hal/sensor/lidar_chest_front/imu	Imu	Lidar IMU数据	TRANSIENT_LOCAL	200Hz
/aima/hal/sensor/rgbd_head_front/imu	Imu	深度相机 IMU数据	RELIABLE	200Hz

头部触摸状态话题

支持功能:

• 获取底层触摸事件和原始sample

• 关闭自带的摸头杀技能(待开放)

话题名称	数据类型	描述	QoS	频率
/aima/hal/sensor/touch_head	TouchState	头部触摸状态	TRANSIENT_LOCAL	100Hz

• TouchState ros2-msg @ hal/msg/TouchState.msg

  # 头部触摸状态
  # 话题名称: /aima/hal/sensor/touch_head
  
  MessageHeader header             # 消息头
  uint8 event_type                 # 触摸事件 (0-未知,1-空闲,2-触摸,3-滑动,4-单击,5-双击,6-三击)
  uint32[8] data                   # 8个通道的原始传感器数值
  uint32[8] threshold              # 8个通道对应的触摸阈值
  bool[8] is_touched               # 8个通道的触摸状态
  

后视RGB相机话题

(仅X2旗舰版)
后视RGB相机位于开发计算单元(PC2), 可用于视觉辅助定位、场景语义感知等
原始图像数据带宽90MB/s, 仅限设备所在计算单元上使用, 切勿跨计算单元订阅

话题名称	数据类型	描述	QoS	频率
/aima/hal/sensor/rgb_head_rear/camera_info	CameraInfo	相机内参	RELIABLE+TRANSIENT_LOCAL	N/A
/aima/hal/sensor/rgb_head_rear/rgb_image	Image	原始图像	TRANSIENT_LOCAL	10Hz
/aima/hal/sensor/rgb_head_rear/rgb_image/compressed	CompressedImage	压缩图像	TRANSIENT_LOCAL	10Hz

双目相机话题

(仅X2旗舰版)
双目相机位于开发计算单元(PC2), 可用于立体视觉、遥操、感知避障、目标识别、VIO SLAM、VLA等
原始图像每路数据带宽90MB/s, 仅限设备所在计算单元上使用, 切勿跨计算单元订阅

话题名称	数据类型	描述	QoS	频率
/aima/hal/sensor/stereo_head_front_left/camera_info	CameraInfo	左目内参	RELIABLE+TRANSIENT_LOCAL	N/A
/aima/hal/sensor/stereo_head_front_left/rgb_image	Image	左目原始图像	TRANSIENT_LOCAL	10Hz
/aima/hal/sensor/stereo_head_front_left/rgb_image/compressed	CompressedImage	左目压缩图像	TRANSIENT_LOCAL	10Hz
/aima/hal/sensor/stereo_head_front_right/camera_info	CameraInfo	右目内参	RELIABLE+TRANSIENT_LOCAL	N/A
/aima/hal/sensor/stereo_head_front_right/rgb_image	Image	右目原始图像	TRANSIENT_LOCAL	10Hz
/aima/hal/sensor/stereo_head_front_right/rgb_image/compressed	CompressedImage	右目压缩图像	TRANSIENT_LOCAL	10Hz

深度相机话题

(仅X2旗舰版)
深度相机位于开发计算单元(PC2), 可用于目标检测、空间避障、环境语义获取等
原始图像数据每路带宽约25MB/s, 仅限设备所在计算单元上使用, 切勿跨计算单元订阅

话题名称	数据类型	描述	QoS	频率
/aima/hal/sensor/rgbd_head_front/rgb_camera_info	CameraInfo	RGB内参	RELIABLE	10Hz
/aima/hal/sensor/rgbd_head_front/rgb_image	Image	原始图像	RELIABLE	10Hz
/aima/hal/sensor/rgbd_head_front/rgb_image/compressed	CompressedImage	压缩图像	RELIABLE	10Hz
/aima/hal/sensor/rgbd_head_front/depth_camera_info	CameraInfo	深度内参	RELIABLE	10Hz
/aima/hal/sensor/rgbd_head_front/depth_image	Image	深度图像	RELIABLE	10Hz
/aima/hal/sensor/rgbd_head_front/depth_pointcloud	PointCloud2	深度点云	RELIABLE	10Hz
/aima/hal/sensor/rgbd_head_front/imu	Imu	IMU数据	RELIABLE	200Hz

Lidar话题

(仅X2旗舰版)
提供Lidar点云数据和Lidar内置IMU数据, 可用于避障、建图定位等
Lidar位于开发计算单元(PC2), 数据带宽10MB/s量级, 不建议跨计算单元订阅

话题名称	数据类型	描述	QoS	频率
/aima/hal/sensor/lidar_chest_front/lidar_pointcloud	PointCloud2	Lidar点云	TRANSIENT_LOCAL	10Hz
/aima/hal/sensor/lidar_chest_front/imu	Imu	Lidar IMU数据	TRANSIENT_LOCAL	200Hz

编程示例

详细的编程示例和代码说明请参考：

• C++ 示例：代码示例 传感器接口部分

• Python 示例：代码示例 传感器接口部分

安全注意事项

注意

• 数据带宽占用高的相机原始图像, 请勿跨计算单元订阅, 否则可能系统不稳定, 引发安全风险