5.4 硬件抽象模块

智元机器人X2 AimDK硬件抽象模块 - 提供底层硬件接口和传感器数据获取能力

硬件抽象模块是智元机器人X2 AimDK的底层组件，提供了对机器人各种硬件设备的抽象接口。该模块遵循ROS2标准，支持C++和Python两种编程语言，为开发者提供统一的硬件访问接口。

核心功能

  • 传感器接口：相机、IMU、激光雷达、触摸传感器等

  • 电源管理：电池状态监控、电源控制

  • 硬件监控：设备状态监控、故障诊断

  • 数据采集：实时传感器数据获取

接口规范

  • 消息类型：采用aimdk_msgs和sensor_msgs包

  • QoS策略：传感器数据默认采用 BEST_EFFORT + VOLATILE

  • 编程语言支持：C++、Python

  • 消息格式：标准ROS2消息格式

版本兼容性

  • 当前版本: v0.8

  • 最低版本: v0.6 (部分功能)

  • ROS2版本: Humble

  • 支持架构: x86_64, aarch64

安全注意事项

警告

硬件接口限制

  • 传感器数据量大，注意内存管理

  • 硬件控制需要谨慎操作，避免损坏设备

功能模块