2.1 开机指南

2.1.1 吊起开机（需移位机）(SDK推荐使用)

Step 1：开箱抬出并规范摆放 按图示开箱，将机器人缓慢抬出。使用保护架将机器人自然悬挂，确保其脚掌末端不接触地面。

Step 2：安装电池 若未安装电池，可将电池从外向内插入机器人背部的电池槽，插至底部听到 “咔哒” 声即安装成功，安装成功后，请再次按压电池保证电池已经完全插入电池槽。

Step 3: 开机启动

Step 4: 切换站姿预备（位控站立）模式

Step 5: 完成机身下降

Step 6: 进入稳定站立（力控站立）模式

重要

注意：在切换稳定站立（力控站立）模式之前，请确保机器人已经下降至地面，双脚与地面完全接触。

Step 7：进入走跑模式

进入稳定站立模式后，可实现 “推杆即走”：

Step 1：开箱抬出并规范摆放 按照图示打开机器人的包装箱，缓慢将机器人抬出，避免碰撞。
将机器人按照下述图示姿态摆放，便于检查机器人背部的电池电量状态或放置电池。

Step 2：安装电池 若未安装电池，可将电池从外向内滑入背部电池槽，滑至底部听到 “咔哒” 声即安装成功。安装后可尝试拉拔电池，确认其已完全卡紧。

Step 3: 开机启动

Step 4: 机器人仰身平躺

将机器人置为仰身躺姿，需伸展其腿部与手部，确保机器人正面朝上。此时机器人处于零力矩模式。 *请参考下方图示，将头部、腿部、手臂、胸部、腰部、胯部摆至正确初始姿态，尤其注意下肢胯部正面需与整机正面保持一致。
触发平躺站起动作前，需确保机器人四周半径 0.5 米范围内无任何杂物，为动作执行预留充足安全空间。

Step 5: 平躺站起开机

Step 6：进入走跑模式

进入稳定站立模式后，可实现 “推杆即走”：

重要

平躺站起禁止执行场景：
当前暂不支持末端执行器为灵巧手或夹爪时，执行平躺站起动作，避免损坏灵巧手或夹爪部件。
平躺站起前姿态要求：
执行平躺站起前，需将机器人调整为正面朝上的姿态。
同时确保头部、腿部、手臂、胸部、腰部、膝部等关键部位摆放正确，防止因姿态不当造成设备损坏。
平躺站起地面环境要求：
需将机器人平整放置在 无坡度的硬质地面上，再启动平躺站起动作，确保动作过程稳定。

Step 1：开箱抬出并规范摆放 按照图示打开机器人的包装箱，缓慢将机器人抬出，避免搬运中碰撞。
将机器人按照下述图示姿态摆放，便于检查机器人背部的电池电量状态或放置电池。

Step 2：安装电池 若未安装电池，可将电池从外向内滑入背部电池槽，滑至底部听到 “咔哒” 声即安装成功。安装后可尝试拉拔电池，确认其已完全卡紧。

Step 3: 开机启动

Step 4: 机器人摆放至坐下姿态

姿态调整：
将机器人摆放为图示姿态。
关键要求：
- 需将 头部、腿部、手臂、胸部、腰部、膝部 摆至正确初始姿态，尤其注意下肢膝部正面需与整机正面一致朝前。
- 需将机器人放置在 高度 35–40 cm 范围内的椅子上，请注意椅子需要有靠背支撑以保持机器人平衡。
- 此时机器人处于零力矩模式。需人工扶着机器人后把手，辅助保持平衡。
模式触发：
同时按下遥控器 【↑ + X】 按键，机器人进入坐姿预备（位控坐下）模式。
- 请注意此过程中需要人工扶着机器人后把手，辅助保持平衡。

重要

机器人坐姿要求：
需按照下图例，先通过遥控器将机器人调整至坐下位控状态。同时，需将机器人放置在高度约 35-40cm 的凳子上，确保放置位置稳定。触发坐下站起动作前，必须确认机器人的双脚已完全接触地面，避免因脚部悬空导致动作异常。
肢体姿态要求：
需将机器人的头部、腿部、手臂、胸部、腰部、胯部等关键部位按照图示正确摆放，且保持正面朝前，防止姿态不当情况下切换对机器人造成损坏。

Step 5: 站起开机

重要

坐下站起过程中，需人工拉动机器人后把手辅助保持平衡，防止机器人摔倒。

Step 6：进入走跑模式 进入稳定站立模式后，可实现 “推杆即走”：