5 接口说明

智元机器人X2 AimDK接口文档 - 基于ROS2标准的人形机器人开发接口

智元机器人X2 AimDK 提供了一套完整的ROS2接口，用于控制灵犀X2人形机器人。接口遵循ROS2标准，支持C++和Python两种编程语言，为开发者提供灵活、高效的机器人应用开发环境。

包结构 aimdk_msgs 协议包按照模块分层，各模块内的 srv、msg 分层不完全一致，但最终都正确链接生成 aimdk_msgs 包对应接口的桩代码。

aimdk_msgs/interface/robot
├── hal/                    # 硬件抽象层
│   ├── msg/            # 通用消息
│   ├── srv/           # 控制相关服务
│   └── audio/       # 音频相关
├── mc/              # 运控模块
│   ├── action/      # 运动模式相关
│   ├── data/        # 状态量
│   └── motion/       # 运动控制
└── ...                # 更多其他接口

模块概览

🤖 控制模块 - 提供机器人底层控制接口，包括运动控制、关节控制、末端执行器控制等核心功能

MC控制信号设置与输入源管理
关节控制与模式切换
预设动作执行
末端执行器控制（夹爪/灵巧手）

🎯 感知模块（待开放） - 提供多模态感知能力，支持视觉、SLAM等感知功能

视觉感知
SLAM定位与建图
多传感器融合

💬 交互模块 - 提供人机交互接口，支持语音、表情等交互方式

语音识别与合成
表情控制
多媒体播放

🔧 故障与系统管理（待发布） - 提供系统监控、故障诊断和权限管理功能

故障检测与诊断
系统权限管理
系统状态监控

模块接口