5.1 控制模块

智元机器人X2 AimDK 控制模块 - 提供完整的机器人底层控制接口

控制模块是智元机器人X2 AimDK的核心组件，提供了完整的机器人底层控制接口。该模块遵循ROS2标准，支持C++和Python两种编程语言，为开发者提供灵活、高效的机器人控制能力。

核心功能

  • 运动控制：多输入源管理、速度控制、模式切换

  • 关节控制：关节级控制，支持多种控制模式

  • 末端执行器：夹爪和灵巧手控制

  • 预设动作：丰富的预设动作库

接口规范

  • 服务接口：采用/aimdk_5Fmsgs/srv/前缀

  • 话题接口：大部分采用/aima/前缀

  • 消息类型：采用aimdk_msgs包

  • 编程语言支持：C++、Python

  • 消息格式：标准ROS2消息格式

版本兼容性

  • 当前版本: v0.8

  • 最低版本: v0.6 (部分功能)

  • ROS2版本: Humble

  • 支持架构: x86_64, aarch64

安全注意事项

警告

重要安全提醒

  • 开发速度控制程序时，記得注册输入源

  • 某些关节控制示例需临时关闭MC模块

  • 建议在仿真环境中先测试代码

  • 确保机器人处于安全环境

功能模块